府兵制度，起於西魏而盛於唐。中經北周到隋代，因爲時代更革，自然免不了發生許多變化，可惜府兵材料保存到今日的太少，差不多沒法研究。唐朝初期實行的是府兵制，中央設置軍府，府中的士官從老百姓中挑選而來，他們平時耕種，戰時召集到一起。府兵制不僅節省了國家的軍費開支，還保障了經濟農業建設。其實一個制度成立，其發生背景和演化經過，最是值得注意，如果研究府兵制度的本身，也應當先從起源和演變入手。
西魏設置府兵經過，《玉海》卷一三八引《後魏書》雲：“西魏大統八年，宇文泰仿周典置六軍，合爲百府。每府一郎將統之，分屬二十四軍，開府各領一軍。大將軍凡十二人，每一大將軍統二府，一柱國統二大將軍，凡柱國六員，復加持節都督以統之。十六年籍民之有才力者，爲府兵。……”又引《鄴侯家傳》：“初置府兵於西魏大統中，周文帝與度支尚書蘇綽之謀也。自三代之後，無與爲比;雖戰國之教士卒武技擊皆不及。……”初置府不滿百，每府有郎將主之，而分屬二十四軍，每軍以開府一人將焉，每二開府屬一大將軍，二大將軍屬一柱國，大將軍仍加號持節大都督以統之……”
府兵起於西魏大統中，兩記載相同;制度方面，兩說亦符合;府兵創始人爲宇文泰與蘇綽，也沒有問題。不過府兵制度，不會是突然產生，一定有其產生的背景，因此我們不能不溯源到北魏之“鎮”和“坊”的制度。《資治通鑑》卷一七七“開皇十年”詔：“魏末喪亂，軍人權置坊府，南征北伐，居處無定，家無完堵，地罕包桑，朕甚愍之!凡是軍人，可悉屬州縣，墾田籍賬，一與民同，軍府統領，悉依舊式。”從上引詔書內容，可以得到兩個考證線索。
府兵制的形成大致分爲三個階段：第一階段，西魏大統八年到恭帝三年(556年)，主要把鄉兵和增募豪右納入六柱國統領系統之內，構成一個新的軍事體系，即宇文泰當政時期;第二階段，北周明帝元年(557)到建德元年(572年)，主要是鄉兵經過初步整頓，二十四軍確立和鞏固，即宇文護專政時期;第三階段，建德元年到大象二年，主要是進一步擴充府兵，府兵擔任侍衛及制度化，主要是北周武帝掌政時期。
