1783年彭斯開始寫詩。1786年出版《主要用蘇格蘭方言寫的詩集》，集中收有《兩隻狗》、《一朵紅紅的玫瑰》《致小鼠》、《致山中雛菊》、《致蝨子》等優秀的蘇格蘭比興詩，辛辣的諷刺詩《聖節集市》，歌頌農民及優美大自然的《農民的星期六夜晚》等詩篇。詩集引起轟動。他被邀請到愛丁堡，成爲名公貴婦的座上客，並結識了蘇格蘭歌謠收集者約翰遜。不久回到故鄉。
1788年，彭斯考取稅務局職員，1789年謀得一個小稅務官的職位，每週要騎馬上班。就在那一段飛揚馳騁的日子裏，他有了靈感，在給友人的一封信中，他寫出了《友誼天長地久》(Auld Lang Syne)。
後半生主要收集蘇格蘭民間歌曲和詞作，爲約翰遜編輯了六卷本的《蘇格蘭音樂總彙》(1787—1808年)，爲湯姆森編輯了八冊《原始的蘇格蘭歌曲選集》(1793—1818年)，使許多將要失傳的民歌得以保存。爲不少名曲填寫的歌詞使他蜚聲世界。後期主要詩作是以民間傳說爲基礎的敘事詩《湯姆·奧桑特》，寫一個酒徒夜行遇鬼的故事。另一首長詩《快活的乞丐》寫一羣男女流浪者尋歡作樂。他的作品淳樸、活潑，表現出自由、平等的思想追求。 同時，其最早創作的蘇格蘭民歌《友誼地久天長》曾作爲電影《魂斷藍橋》的主題曲，一直以來被人們所傳唱。
每年的1月25日，蘇格蘭人民還會舉行盛大的歡慶，紀念這位浪漫的詩人。
