在夏朝，父死子繼的身份繼承製度已經出現，主要表現在王位的繼承上。到了商朝，前期實行的是兄終弟及的繼承製度，後期實行的是父死子繼的繼承製度。商朝前期這一獨特歷史形態，曾被法國孟德斯鳩寫入其名著《論法的精神》(見張雁深中譯本下冊第178頁)。周代時，實行以父死子繼爲主、間有兄終弟及的繼承製度，吸收夏商身份繼承製度的一些特點，又有所獨創。王位嫡長子(即正妻所生長子)繼承製在西周時期已經確立。由於西周實行一妻多妾制，王位的繼承必須是正妻所生長子，無論其賢與否;如妻無子，則不得不立貴妾之子，不管其年齡如何。至於諸侯王公的身份繼承，則是參照王位繼承執行。有關財產方面的繼承製度，在夏商西周時期是附屬於身份繼承製度的，土地、財產的繼承被排在王、貴族政治身份繼承之後。即是說：西周時爲了維護家族利益，不管是身份繼承還是財產繼承，都是實行嫡長子繼承製。
緊接着介紹中國封建制社會構建初期的繼承製度。春秋戰國時期，隨着商品經濟的發展，私有財產的增多，生產力的迅速發展導致奴隸制開始崩潰，新的封建制社會形態開設慢慢構建，財產繼承問題日益突出出來，有關的制度開始逐步建立起來。如商鞅在秦國頒行的分異令，就肯定了家庭財產的繼承權利。秦朝建立以後，《秦律》中又將這些改革派的繼承法思想收入其中，形成了封建社會第一套完整的繼承製度。但是奴隸制法中的王位嫡長子繼承製依然保留下來了。
然後，我們來介紹中國封建制社會成熟時期的繼承製度。
到了漢朝，在身份繼承領域，嫡長子繼承製度又得以加強。在借鑑周代經驗基礎之上，漢朝明確規定，嫡長子才能繼承封爵，否則，就要受到法律制裁。在財產繼承上，採取諸子均分的形式，同時規定女子也有遺產的繼承權利，這與西周時的做法是一大進步，這些有益內容也被我國現行繼承法所吸收。漢代出現最早的遺囑繼承文件，該文件內容有遺囑訂立人、代書人和證人三方當事人，手續齊全，具有法律效力。以上這些表明了在財產繼承上，漢朝法律較前又前進了一大步。
到了魏晉南北朝和隋代，由於在繼承製度方面強調嫡子(正妻所生之子)的繼承權，故妾不得觸犯正妻的權益。西晉是的晉武帝還專門下詔禁止亂嫡庶之位。此外這段時期也不得收養異姓爲子，以免家庭內財產外流。
到了唐代和五代時期，在繼承製度方面，已經明確的將宗祧繼承(身份繼承的一種)與財產繼承加以區別。宗祧繼承名義上是繼承祭祀的權力，實際上是與標誌政治權力的官爵繼承緊密相連，故在唐代宗祧繼承似乎與百姓關係不大，而財產繼承製是每家每戶的大事。唐代的財產繼承製度比漢代又向前推進了一步。唐代已將“諸子均分”作爲法定繼承的基本原則。若有遺囑者，即不按法定順序繼承，採取遺囑優先的原則。女子出嫁後，原則上在孃家沒有繼承權。但如果出現“戶絕”(即家無男子承繼，用現代話講就是：沒有男性繼承人)的情況，女子還是可以依法取得全部遺產。此外，在分家析產時，在室女(即未嫁女)可以分到相當於未娶兄弟聘財一半的財產作爲自己的嫁妝費。但此時期的私生子依唐律不享有繼承權。
到了宋朝，有關繼承的法律制度，就比唐律規定得更加詳細，更具靈活性，可以說已經達到封建繼承法制的頂峯了。
除沿襲以往遺產兄弟均分制和允許在室女享受部分繼承財產權外，還規定出嫁女(即已婚女)繼承份額爲男子的三分之一，沒有出嫁女則按數額給出嫁親姑姐妹侄女得一分。如寡婦招接腳伕(後夫)，不享有法定繼承權，即如寡婦改嫁到後夫家生活或其死亡，財產要沒 爲官府所有。宋朝法律對遺腹子、私生子、“義子” (即繼子)及贅婿(俗稱上門女婿)的財產繼承權也做了規定。如規定遺腹子與已出生的親生子享有基本相同的繼承權。別宅子(即私生子)只要有證據證明其與生父有血緣關係，不管是否同居或同籍，官府即承認其地位，允許其享有一定的財產繼承權。但如果不入戶籍，又無證據證明身份，其申請繼承，官府不予受理;將“再嫁之妻將帶前夫之子就育後夫家者”(即繼子)稱之爲“義子”，義子不得隨義父(即繼父)之姓。如義父死，則歸本宗，不享有義父財產所有權，但可以分得其母隨帶財物。贅婿在家庭中沒有財產權和男子應有的地位，更無權承繼妻家財產。但如果“(諸)贅婿以妻家財物營運，增置財產，至戶絕日”可分給贅婿三分之一的財產繼承權。
南宋時，又規定了絕戶財產繼承人的辦法。這比唐代的規定更加靈活。絕戶即家無男子承繼，用現代話講就是：沒有男性繼承人。絕戶立繼承人有兩種方式，凡“夫亡而妻在”，立繼從妻，稱“立繼”。凡“夫妻俱亡”，立繼從其尊長親屬，稱爲“命繼”。這爲明朝的“立嗣”制度的創建構建了基礎。繼子與絕戶之女均享有繼承權。只有出嫁女的，出嫁女享有三分之一的財產繼承權，繼子享有三分之一的財產繼承權，另外的三分之一的財產繼承權收爲官府所有。
宋朝在唐朝“遺囑處分”的基礎上又有發展。例如立遺囑人須有年齡限制，其次遺囑以書面文字記載爲有效，並且凡未經官印押(類似於現代的公證)的遺囑，法律不予承認。同時，根據遺囑“已分財產滿三年而訴不平，及滿五年而訴無分違法者各不受理”，及“遺囑滿十年而訴者”，不得受理。這又有點像現在的訴訟時效制度。
到了元朝，在繼承問題上部分擺脫了封建宗祧繼承製的影響，主張蒙古人與色目人(西夏、回回)各依本族習慣法進行財產與權位上的繼承。同時承認寡婦與無子之家的女子享有繼承權。但對漢族人的繼承，也同樣依照法律，採取嫡長子繼承爵位和權位、財產諸子平分的方法。在室女與出嫁女也有繼承權，但數額少於男子。金元時期對奸生子的法律態度較唐宋更加寬容，規定奸生子(即私生子)的繼承份額爲嫡子(正妻所生之子)的四分之一，庶子(妾所生之子)的三分之一。
最後介紹中國封建制社會衰敗時期的繼承製度。
到了明朝，在繼承製度上，開始恪遵唐宋時留下的古代法固有傳統，身份繼承和財產繼承相結合，嫡長繼承和共同繼承並存，以及男女不平等等等。但在繼承的具體制度上也有變化發展，主要是立嗣制度更加靈活，奸生子的繼承權得到上升。關於立嗣制度，起源於唐宋時的“絕戶”制度。“有子立長，無子立嗣”，是中國古代宗祧繼承的原則。明朝法律規定，嗣子必須從同宗近支或同姓的卑親屬中擇立，且應昭穆相當，不得尊卑失序，亦不許乞養異姓爲嗣，這一點與魏晉南北朝的做法相似。法律所要求的立嗣行爲稱爲“應繼”，但如“應繼” 嗣子不盡孝道，不爲所後者親，立嗣者可告官別立。明代中葉法律又作較爲靈活、自由的補充規定：“若義男、女婿爲所後之親喜悅者，聽其相爲依倚，不許繼子並本生父母用計逼逐，仍依大明令分給財產”。立嗣者擇立親愛者爲嗣，是爲“擇繼”。 奸生子在唐朝被認爲無繼承權，宋代的規定有所鬆動，至金元，奸生子的繼承份額爲嫡子的四分之一，庶子的三分之一。明代則規定，奸生子的繼承份額爲嫡子的二分之一。如別無子而立嗣，奸生子則與嗣子均分遺產。如無應繼之人，奸生子可繼承全部遺產。
到了清朝，繼承製度基本沿襲明制，又將身份繼承分宗祧繼承和封爵繼承二種。宗祧繼承承襲明制中的嫡長子繼承辦法(嫡長子-嫡長孫-嫡庶子-嫡次孫-庶長子-庶長孫-庶庶子-庶次孫)。前者無則立後者。違反該法定順序，處杖80.如嫡庶子孫全無的家庭，則採取立繼的方法確定繼承人，這與南宋時的“絕戶”制度極爲相似。禁止立養子、義子爲繼承人，但允許獨子一人享有同宗兩家的繼承權(獨子承祧，俗稱兼祧)。，不得隨意接觸。即使繼承又養男兒，嗣子的身份仍不喪失。如果生身父母願將出繼子領回的，須經雙方協商同意後，才能撤銷立嗣關係。如有嗣子不孝或與繼親相處不睦之情，允許廢除立繼關係重立嗣子。封爵繼承製度適用於世襲貴族家庭和軍功家庭，其繼承順序同宗祧繼承，嫡長子享有優先繼承權。在財產繼承方面，清律不僅規定諸子均分財產的權利，對贅婿和養子的財產繼承權也有規定。親生女只有在無男戶的情況下，纔有繼承絕產的權利。這與唐代和南宋舊制相同。夫亡妻子無子而守孝者，纔有繼承丈夫份額財產的權利。這又與金元時期的制度相似。
