中國有句古話：“善戰者無赫赫之功!”
抗倭名將戚繼光北上鎮守邊疆後雖然取得什麼著名戰績，但絕對不是碌碌無爲。
隆慶元年(1567年)，給事中吳世來建議調抗倭名將俞大猷和戚繼光到北方訓練薊門士兵。最後，明庭決定只調派戚繼光前往薊門練兵。
戚繼光到達薊鎮後，立刻就發現了薊鎮和其他各鎮的不同。薊鎮背後是京師近畿，在戰略上就不能像其他各鎮那樣進行防守反擊，必須把威脅阻擋在邊牆之外，使京畿重地不受騷擾。另外，綿延二千餘里的防線，也使得明軍通常只能以劣勢兵力對戰全力破關的蒙古主力。可見，薊鎮明軍的戰術需求首先是防禦性，而最具防禦力的武器莫過於戰車了。於是，戚繼光找到了俞大猷，並在其幫助下，建立了自己的車營部隊。
到了戚繼光時代，明代戰車已經發展演變了上百年，因此車輛的制式各不相同。戚繼光到任後，立即對戰車的性質進行統一。他首先使用了俞大猷的正廂車，也就是防禦屏障在前的戰車。不久之後，戚繼光爲了加強車營的防禦效能，使用了防禦屏障在一側的偏廂車。
戚繼光的每輛戰車配備二十名士兵，分爲正、奇兩隊，每隊十人。操作戰車的爲正兵隊，隨車作戰的爲奇兵隊。在編制上，一輛戰車被叫做一宗;每四宗爲一局，設一個百總;每四局爲一司，設一個把總;每四司爲一部，設一個千總;每二部爲一營，設一個將官;共有戰車128輛，官兵2603人。128輛新型的偏廂車連接起來，能讓車營“四方行俱如牆”，成爲一個木質要塞。但光有防禦工事還不行，往往處於兵力劣勢的明軍要想擊敗善於騎射的蒙古騎兵，自然就需要更爲旺盛的投射火力。
戚繼光的車營與以往不同的是大量裝備新式火器。戚繼光裝備的第一種新式火器是火繩槍，也就是鳥銃。這是歐洲人帶來的一種新式火器。嘉靖元年(1522年)明軍在與葡萄牙人的西草灣之戰中，就見識了這種火器的厲害，之後開始大量裝備。比如，嘉靖三十七年(1558年)，明軍一口氣就列裝了一萬杆鳥銃。明軍的火繩槍一開始是多用於水戰，後來才逐漸裝備明軍的陸軍。
這種新式火器的優勢在於身管長，初速高，準確度高。比如，明人用其射擊木板的實驗結果是“洞而不裂”，戚繼光則評價爲：“鳥銃遠射及準”。這裏要特別提一下準確度這個問題。鳥銃作爲滑膛槍，準確度自然不如後來的線膛槍。但當時的鳥銃已經有了瞄準的準星，並且可以架在支架上射擊。這種射擊方式明顯優於弓箭，士兵很容易上手，成爲熟練射手。而弓箭只能通過人的背部肌肉，手指扣箭力度，以及射箭的姿勢來感性地保證準確度。另外，現代弓術愛好者的弓箭拉力大多爲四五十磅，而明代軍用戰弓最基本的拉力就有六十斤，換算成磅數已經接近八十磅。就是這種遠超普通人射箭強度的弓，也只是被定爲“下力”。在明軍的體系中，八九十斤的弓被稱之爲“中力”，一百二十斤的弓爲“上力”，超過一百二十斤的弓則被稱爲“虎力”。所以合格的弓箭手必須經過嚴格訓練，這又導致弓箭手訓練週期會十分漫長，以至於宋明兩代都設有大批的民間弓箭社來培養合格的弓箭手。另一方面，在戰場上，弓箭手也很容易疲勞。最爲關鍵的一點，面對擁有防護的目標，鳥銃的殺傷後效也明顯強於弓箭。比如戚繼光評價：“而敵以堅甲當之，每每射不能入。”
(鳥銃圖解)
但這種新式火器，當時北方明軍使用的卻不多，北方工匠製造的鳥銃也大多不合標準。因此戚繼光赴任薊鎮後不久，就向朝廷要求招募自己的浙江舊部一萬人，來充當薊鎮邊軍的教練，再由熟知鳥銃技法的北軍訓練其他北軍。可見在戚繼光之前，這種火器主要是南方明軍裝備，是戚繼光首先將其大量應用於北方邊防。
(鳥銃的擊發裝置)
不過鳥銃也有它的劣勢。如戚繼光所說：“鳥銃雖速準而力小，難御大隊。”在平原上，僅憑鳥銃齊射，是不可能抵擋住蒙古騎兵的衝鋒的。所以，其實戚繼光車營的火力核心是另一種新式火器——狼機銃，也就是佛朗機炮，一種長管後裝輕型火炮。車營當中每車配備兩門狼機銃，每門配備九個子銃，火藥三十斤，鉛彈一百發。根據推算，一發鉛彈所需火藥爲0.3斤，爲178.5g。這種火炮的長度在五尺(1.6米)到七尺(2.24米)之間，口徑一寸六分，合51.2mm。推算其鉛製彈丸重量約在740g左右，即彈丸重量約爲明制1.25斤(1.6磅)左右。其射程在一里有餘(576米以上)，百步(160米)之內可洞穿人馬，可見該炮威力不小，足以在弓箭射程之外，對蒙古騎兵造成可怕的傷亡。
(弗朗機銃)
總體而言，戚繼光車營就是以狼機銃和鳥銃爲主要投射火力。每輛戰車的正兵隊中，車正配備旗槍一杆、腰刀一把，負責指揮全車戰鬥;舵工一名，專管戰車方向;鏜鈀手兩名，除自帶一柄鏜鈀外，另外各配有火箭60只;佛朗機手六名，每三人負責操作一門狼機銃。奇兵隊長一名，持旗槍和腰刀各一，指揮全隊作戰;鳥銃手四名，裝備三錢彈重火繩槍(口徑約13mm)一支，每人三百發彈藥，外配雙手長刀一把，藤牌手兩人，藤牌一面，腰刀一把，投石索一個。鏜鈀手二人，與正兵隊鏜鈀手合用火箭，另外火兵一人，夾刀棒一根。
與敵接戰之時的戰術是：如果蒙古軍士以數十騎兵挑釁，明軍不予迴應。直到蒙古大部衝到五十步(80米)的距離時，各種火器才一起發射，殺傷敵人大隊。如果蒙古人頂着火力衝到距離戰車只有一丈遠時，奇兵隊將於車下的活門衝出，與敵肉搏。屆時，奇兵隊將排列爲四行，第一行軍士手持雙手刀，匍匐前進，利用手中的長刀去砍斷敵方馬腿;第二行軍士手持夾刀棒，擊打被砍馬腿而落馬的敵軍;第三四行的軍士手持長槍、鏜鈀，戳刺落馬和還在馬上的敵軍。奇兵隊最遠不許離開戰車五步，並且如果力氣用盡，則應迅速退回車內。在奇兵隊進行肉搏之時，還有士兵依託偏廂車上的木質女牆來繼續射擊，來壓制敵人和掩護己方。可以看出，在戰鬥的時候，車營裏的明軍指揮系統是彼此錯開、卻又彼此配合的，這也符合戚繼光一貫的用兵手法。
根據計算，車營所有火器，一次齊射，共有768發炮彈和槍彈，彈丸投射量能達到近200公斤。這在80米的距離上，將造成極爲可怕的殺傷效果。除此之外，在車營指揮官直接指揮下的，還有四門無敵大將軍炮和四輛火箭車。無敵大將軍炮爲佛朗機型後裝火炮，“橫擊二十餘丈(64米以上)，可以洞衆”。可見主要目的爲壓制蒙古騎兵大隊衝擊，並用了以霰彈射擊爲主的模式。該炮一次發射使用4斤火藥，鐵製霰彈365發，合口石彈一發;或不用石彈而裝填500發霰彈。該型火炮一門配備30發彈藥，四門合計120發。車營指揮官可根據戰場環境需要，一次向20至80丈，也就是64~256米左右的戰線上，一次射擊366發(單炮單子銃)~6000發(四炮三子銃預裝輪放)彈丸。以上這種火力密度，如運用得當，能給進入有效射程內的敵人帶來極其慘重的損失，足以瓦解一次萬人級別的大規模騎兵衝鋒。可以說，面對這樣的火力，很多時候都不需要奇兵隊投入肉搏了。
中國兵法一向將就奇正相依。車營作爲堂堂之陣，正面迎敵，在兵法上即爲正。戚繼光的騎兵營和步兵營就是奇兵。他以車營爲中軍，步騎張兩翼，創立出一套很典型的車步騎聯合作戰方式。
戚繼光的騎兵營，爲十二人一隊，三隊一旗，三旗一局，四局一司，兩司一部，三部爲一營。全營上下官兵約爲三千人。左右兩部的每隊設隊長一人，持腰刀弓箭，分左右二伍;鳥銃手兩名爲伍長，配備鳥銃和雙手長刀;快槍手兩名，各持快槍一杆;鏜鈀手兩名，配備鏜鈀和火箭;刀棍手兩名，配備刀棍和弓箭;火兵一名，負責該隊後勤。中部的每司第一局各隊設隊長一名，配弓矢腰刀;鳥銃手八名，配鳥銃雙手長刀;鏜鈀手三名，配鏜鈀火箭。第二第三局隊長一名，配弓矢腰刀;弓騎兵四名，除弓箭外各配腰刀一柄;鉤鐮槍手四名，各鉤鐮槍一杆，弓箭一副;鏜鈀手兩名，各持鏜鈀火箭。
騎兵營全營上下共有虎蹲炮60門，彈藥1800發，每次發射直徑約2寸石彈一發，霰彈30發(重一兩)或100發(三錢以下)。火繩槍540支，快槍360杆，彈藥均爲每支300發。弓箭1152副，每副箭矢30支，此外還有火箭12920支。
由騎兵的配置可以看出，全營十八局，特別專爲騎戰的，僅有中部四局，僅佔全營總兵力的22%，其他各局武器配置多爲步戰所用。特別是其騎兵營攜帶648副拒馬槍，在訓練中左右部爲下馬步戰，以拒馬槍環繞營地，鏜鈀手在前，刀棍手在後，次爲快槍手，後爲鳥銃手，馬匹爲火兵看管。這個騎兵營與其說是騎兵，更像是騎馬步兵，以馬匹機動，戰以步戰爲主。而且該騎兵營中沒有配置長槍，最長的兵器僅爲鏜鈀，全營士兵除火兵外，全部配置了遠程武器，火器手之外的人均配弓箭。從這裏可以看出，這個騎兵營是作爲遠程打擊火力爲主的。
步兵營結構與騎兵營相同，同爲12人一隊，分殺手隊和銃手隊。殺手隊隊長一名，旗槍一杆，腰刀一把，弓箭一副;藤牌手兩名，各藤牌一面，腰刀一把，狼筅手兩名，狼筅兩柄;長槍手兩名，各長槍一杆，弓箭一幅;鏜鈀手兩名，各鏜鈀一杆，火箭三十支;大棒手兩名，各大棒一根，弓箭一副;火兵一名。銃手隊隊長旗槍一杆，腰刀一柄，弓箭一副;鳥銃手十名，各持火繩槍一杆，雙手長刀一把;火兵一名。步兵營在遠程武器上也十分突出，全營擁有火繩槍1080杆，火器手佔全營兵員數量50%，這個比例在當時的世界上都堪稱豪華和先進。
不過在攜帶了大量的火藥鉛彈等沉重的作戰物資後，糧食攜帶量就難以保證了。比如步營士兵雙手長刀一把二斤八兩，鳥銃一門五、六斤，火藥六斤，鉛彈六斤，僅武器負重便已達二十斤，約12kg，如算再算上盔甲等物，已經很難隨身攜帶更多的糧草。於是戚繼光特意創立了輜重營以運送軍糧。這個輜重營其實是將隨身糧草單獨分列一營，以車營護衛，以便於跟隨軍隊作戰。輜重營隨車有160門佛狼機銃，640支火繩槍，全營仍有相當強的火力，可輕易擊退小股蒙古騎兵。甚至可以作爲依託，在車營未能及時到達的時候，配合機動性較強的騎兵營和步兵營進行反擊作戰。
(明軍開元弓)
除了編制出擁有極強防禦力和旺盛火力的車營、騎營、步營、輜重營外，戚繼光還極其重視軍隊訓練。比如戚繼光校閱弓箭時，要求射手距離靶子八十步(128米)遠，靶子高六尺(約1.8米)，寬二尺(約60釐米)，三發二中，纔是優秀。校閱鳥銃手時，要求射手距離靶子八十步，靶子高五尺(約1.5米)，寬二尺，最低標準是三發一中，十發七中爲優良。相關獎懲制度也很嚴格。比如校閱鳥銃手後，根據最終結果，三發只中一發的人不賞不罰;三發中兩發，賞銀一分;全部打中的人，賞銀五分;一次都沒有上靶的人，要打三個軍棍。被打軍棍的人，之後再進行校閱時，再一發不中，打六棍;第三次校閱再一發不中，打九棍;到第五次還是一發都不中，就要打四十軍棍，並從軍中除名。不願意捱打的人，一次罰銀五釐，第二次罰一分，第三次罰一分半。弓弩的賞罰與鳥銃相同。
另外，戚繼光還特別注意因地制宜。他提出：製造軍器時，不必讓工部撥給，只需要將製造軍器的任務分工給各省即可。其中，福建擅長造刀，則由福建撥給刀具;浙江擅造鳥銃、戰車，以便全力發揮各省各自的特長。
(薊鎮車營佈防圖)
總之，經過戚繼光的整頓，薊鎮軍隊的面貌得到很大改觀。當時的總督劉應節稱：“總理戚某，文武兼資，才識相合，誓衆則捐生報主，精忠可貫乎天日;治兵則轉弱爲強，訓練真動乎鬼神。”
到了萬曆元年(1573年)二月，對戚繼光的第一次考驗便到了。該月十日，蒙古騎兵入犯挐子谷，戚繼光聞訊派遣官軍截殺入犯的蒙古軍，取得小勝。同年四月，蒙古騎兵入犯桃嶺口，再次被戚繼光擊敗。之後的五月二十日界嶺口之戰，蒙古酋長董狐狸、專難等人入犯薊鎮，戚繼光率領遊擊王軫分兵迎敵。一場大戰之後，蒙古軍力不能支敗走，其酋長董狐狸幾乎被明軍生擒。
萬曆三年(1576年)正月，蒙古朵顏衛首領長禿入侵董家口關城。戚繼光率領明軍自榆木、董關兩地出塞，窮追蒙古軍一百五十餘里，其麾下的標軍李雲生還活捉了長禿。
這一連番的勝利得到明帝國上下一致好評，戚繼光的車營體系得到廣泛認可。他先後共裝備了七個車營，佈置戰車1239輛，並建立了相應的防禦體系，薊鎮自戚繼光之後被公認爲九邊最強大的軍鎮。
當時的人這麼評價戚繼光的功績：“虜數苦薊北，今修內備，不戰而伐其謀，即軍政無所課功，其功則上上也。”也就是兵聖孫武所說的“善戰者無赫赫之功”。
