道教與中華民族同呼吸、共命運，道教的歷史與中國歷史緊密相連。
發端起源
道教教祖老子把“道”作爲宇宙本體、萬物規律，是超越時空的神祕存在，以“道”爲基點建立道教的神學理論體系;老莊的神祕主義和養生思想所形成的得道成仙思想爲道教的核心信仰。注重修煉養生，老子、莊子提出的清靜無爲、見素抱樸、坐忘守一等修道方法，被教徒所繼承發揚。
戰國中期的齊國興盛起了尊崇黃帝和老子的黃老道教，西漢前期的統治者推崇無爲而治的黃老之學，造就了“文景之治”的盛世。漢武帝后，黃老學說走向民間，與方仙道合流成黃老道，由政治信仰轉變爲宗教團體。孔孟的儒家思想被道教所兼容，構成宗教倫理道德的主體;墨家尊天明鬼、兼愛互助和科技方術等思想與內容，被道教涵蓋;《易經》是道士的基本經典，易學理論滲透到神學哲學、符籙丹道和齋醮科儀各方面;先秦道士鄒衍的陰陽五行學說，也爲道教理論的重要組成部分。兩漢黃老道教的《太平經》宣揚氣化天地、天人合一、天道承負、樂生好善，以“太平世道”爲目標。東漢丹鼎道派魏伯陽的《周易參同契》將易學、黃老、火候三者參合，總結髮展了道教的養生煉丹術。
西漢時期，文帝景帝兩代(前179—前141)以 “清靜無爲”之學治理天下，與民修養生息，對於社會的各種生產活動及老百姓的生活，儘量不加干涉，任其自然發展，遂形成了以黃老道家思想爲主的政治學說，世稱“人君南面之術”，史學界稱這一時期爲“文景之治”。是故，黃老之學，蔚然而興。
黃老學大約產生於戰國中期的齊國。除上述“人君南面之術”外，還有陰陽五行思想和神仙思想。
漢武帝劉徹繼位以後，罷黜百家，獨尊儒術，但又崇信神仙。這時，方士們便更以黃帝附和神仙學說，開始將神仙學與黃老學相結合，言神仙者都託名黃帝。
漢武帝元鼎四年(前113年)，汾陰方士於土中得寶鼎獻於帝，謂黃帝當年亦得寶鼎，廣事封禪，常與神會;又言黃帝爲五城十二樓以候神人;又言黃帝且戰且學仙，然後與神通，最後騎龍上天。漢武帝聽後十分羨慕，感嘆不已地說：“嗟呼!誠得如黃帝，吾視去妻子如脫屐耳!”(《資治通鑑·漢紀十二》)這時，帝王臣子業已把黃帝奉之爲神明。
到東漢，人們除繼續推崇黃帝外，更是尊崇老子。據《後漢書—楚王英》記載：“英晚節更喜黃老，學爲浮屠(佛陀)，齋戒祭祀”。漢明帝永平八年(公元65年)給楚王英詔書說：“楚王誦黃老之微言，尚浮屠之仁祠，潔齋三月，與神爲誓”。永平年間(58—75)作過重泉令和元和年間(84—86)作過益州太守的王阜，在《老子聖母碑》中贊曰：“老子者，道也，乃生於無形之先，起於太初之前，行於太素之元，浮游六虛，出入幽冥，觀混合之未判，窺清濁之未分。”這時，已將老子尊爲“道”的化身。
至東漢桓帝時(147—167)，神仙學和黃老學相結合已正式形成黃老道。《後漢書·王渙傳》記載：“延熹中，桓帝事黃老道，悉毀諸房祀”。次年，又“親祀老子於濯龍(宮)，設華蓋之坐，用郊天樂”。(《後漢書·祭祀志》)這時，老子已成爲崇高的最高神靈。
發展成熟
魏晉時期，道教分化爲士族丹鼎道教和民間符水道教。茅山道人葛洪將道教神仙方術和儒家綱常名教相結合，構建了一套長生成仙體系，爲士族丹鼎道教奠定了理論基礎。老莊玄學盛行，促進了道教理論的發展。
364年，上清祖師楊羲得南嶽夫人魏華存授予《上清大洞真經》等天書玉冊，傳承上清派;同時期，葛巢甫傳承靈寶派，以傳授洞玄靈寶部經而得名。民間仍然傳播着通俗的道教，巴蜀地區五斗米道繼續發展，李特、李雄領導的流民起義得到天師道首領範長生的支持;江南地區流行帛家道、李家道和杜子恭的天師道。
北魏太武帝時期，封建史上第一位被皇帝承認的的天師——寇謙之，稱奉太上老君之命，以去除“三張僞法”(張陵、張衡、張魯)和禮教爲原則對北朝道教進行改造，道教成爲北魏國教，所以北朝歷代皇帝都得臨壇受道家法籙，老氏之教大行於天下;南朝宋文帝時期，上清派傳人陸修靜吸收儒家、佛教儀式對南天師道進行改造。寇謙之和陸靜修的改革，使道教教規教戒、齋醮儀範基本定型，各種規章制度全面系統。南朝梁時期，茅山大宗師陶弘景繼續充實道教的神仙學說和修煉理論，構建了道教神仙譜系，廣大了茅山上清派，使之成爲今後的道門正統。
佛教初來中土時有意和道家(道教)保持一致，而最早依傍道術而流行。佛教主要吸收道家義理與道教方術，而後在北魏僧人曇鸞亦曾從道教真人陶弘景學習“長生術”，唐代佛教禪宗思想的確立，也受到當時皇室推崇道教——老莊思想盛行的社會背景的影響。 [4] 南北朝時外來的佛教和本土的道教進行了激烈的交鋒，在北朝表現爲北魏太武帝和北周武帝的滅佛運動，在南朝只是《夷夏論》、《三破論》等義理爭辯。同時佛道之間也相互交流，借鑑對方的教義理論。
繁榮興盛
隋朝實行佛道並重政策，隋文帝使用道教名詞“開皇”作爲開國年號，蘇元朗開啓了內丹學說，隋朝是道教發展的轉折時期。
唐朝尊老子爲祖先，奉道教爲國教，採取措施大力推崇道教，提高道士地位。唐高祖規定“道大佛小，先老後釋”，唐太宗重申“朕之本系，起自柱下”，蒐集晉魏時期隱流、祕傳的道書，普傳大道。唐高宗尊奉老子爲“太上玄元皇帝”。唐玄宗積極推動道教內部改革，讓道教回想黃老的輝煌時代，剔除天師道巫術迷信色彩。發展道家義理，使道教在偏離道家之後，再次對道家的迴歸。如果說寇謙之對道教改革未完成與徹底，那麼唐玄宗時期基本已經完成，道教發展到全盛，社會上的崇道之風發展到極致。盛唐高道輩出，孫思邈的《千金方》推動了醫藥學的發展，李淳風的《乙巳佔》推動了天文學的發展，成玄英、李榮和王玄覽的重玄學說發展了道教理論建設，茅山派宗師司馬承禎、吳筠、杜光庭的《坐忘論》、《天隱子》、《玄綱論》、《神仙可學論》、《宗玄先生文集》、《道德真經廣聖義》等提出的修煉方法成爲內丹學先驅，道教學者對教義、修煉、齋醮及科學技術都做出了巨大貢獻。此時的道派在理論教義和法術科儀上相互融合，以終南山少陽派(全真道前身)、茅山宗爲道教主流。
中晚唐和五代時期，由於戰亂兵禍道教相對低迷，中晚唐的統治者延續尊本崇道政策，五代十國也有帝王信奉道教。其中唐武宗和後周世宗尊道最爲突出，同時也採取了廢除佛教的政策。此時一些道教學者爲維護道教信仰而不懈努力，上清派杜光庭對老學研究、神仙學說作了總結，修訂完善了齋醮科儀;全真祖師鍾離權和呂洞賓的《鍾呂傳道集》促進了內丹學說的興起;著名高道還有彭曉、譚峭、羅隱和韓國人金可記等。北宋統治者繼承了唐朝崇奉道教的政策，宋太祖和宋太宗爲此奠定了基礎。宋真宗和宋徽宗掀起了兩次崇道熱潮，編修道藏，大建宮觀，冊封神仙。北宋時期符籙道法興盛，以高道衆多的茅山宗實力最強盛。內丹學經過全真教的陳摶、張伯端等真人的發揚而流行，陳摶在易學、黃老、內丹三方面都頗有建樹，全真道南宗祖師張伯端的《悟真篇》是修煉術上一部承先啓後的重要經典。
分化合流
12世紀中原地區，不願與金朝統治者合作的漢族士人在山東、河北建立了新道教：輔極帝君王重陽創立的全真道繼承了鍾呂二人的金丹法脈，並以“三教合一”、“全精、全氣、全神”和“苦己利人”爲特點，並逐漸包容合併了蕭抱珍創立的太一道和劉德仁創立的真大道，開啓了道教濃墨重彩的新篇章。南宋統治者對待道教的態度與北宋基本一致，宋理宗積極推廣勸善書《太上感應篇》。張繼先的“正一雷法”，得到北宋亡國之君宋徽宗的寵幸。另外，此時還衍生出了王文卿的神霄派、雷時中的天心派、黃舜申的清微派、寧全真的東華派和何真公的淨明道等新道派。白玉蟾發展了內丹修煉，創立了先命後性、性命雙修的金丹南宗。
元朝前期，全真龍門派祖師丘處機真人以74歲的高齡，自山東昆嵛山西遊35000裏，在中亞機遇“一代天驕”成吉思汗，成就了“一言止殺”的歷史性創舉與漢蒙佳話，獲得成吉思汗崇奉而呼之爲“神仙”，拜之爲國師，掌管天下道教，爲全真道的大發展奠定了基礎。
經過尹志平、李志長相繼掌教，全真道進入鼎盛期，道門興旺，宮觀遍地。元朝統一全國後，全真道南下傳教，並與金丹南宗交流丹道。兩派有着共同的內丹理論淵源，陳致虛提出的“五祖七真”傳承系統得到共識，元惠宗時全真道和金丹南宗正式合併爲一。真大道也融入全真道。1277年，蒙古人冊封張陵及其歷代子孫爲“天師”，命張宗演“領江南道教事”。茅山宗、太一道、神霄派、清微派、東華派、天心派等符籙道派繼續發展，宣揚“儒道合一”“忠孝淨明”的淨明道也在江西流行。1304年元成宗扶植張與材爲“正一教主”，標誌着正一道的正式建立。.
走向世俗
明朝諸帝都對道教採取了尊崇的態度：明太祖推崇城隍和土地，在全國各地建設了成千上萬座城隍廟和土地廟;明成祖自詡爲真武大帝的化身，對全真道士張三丰及其門派極爲尊崇;明代宗、明憲宗、明孝宗都任命道士爲禮部尚書;明世宗以奉道爲首務，寵信道士，熱衷方術，愛好青詞，使道教的興盛達到登峯造極的地步。1382年，明太祖設立道錄司總理全國道教，並正式罷黜元朝授予龍虎山張氏子孫爲“天師”的稱號，分全真、正一兩種分別管理，標誌着道教由官方正式劃爲全真道、正一道兩層次的道教。全真派隱仙張三丰強調“三教歸一”，提出了築基修性、還丹修命的內丹學。 [8] 張宇初效仿全真宣揚“三教合一”，申明道統源流、整頓不良道風，竭力將內丹與符籙統爲一體，但收效甚微。正一道“嗣漢真人”在民間橫行霸道，魚肉百姓。到了第46代正一真人張元吉，據《明史》記載：“素兇頑，至僭用乘輿器服，擅易制書。奪良家子女，逼取人財物。家置獄，前後殺四十餘人，有一家三人者。事聞，憲宗怒，械元吉至京，會百官廷訊，論處死刑。
明朝道教最大的特點是世俗化和民間化。陸西星、伍守陽發展了內丹學說，使丹道修煉走向民間。羅夢鴻融通佛道創立羅教(無爲教)，提出“無生老母，真空家鄉”，受其影響的各種民間宗教雨後春筍般出現。民間宗教最初基本上由道教演化而來，道教思想教義、神仙譜系、丹道法術爲其吸收。道教對王陽明的心學和明末四大高僧都有很大影響，儒者林兆恩借鑑道教創立了三一教(夏教)。在文藝領域，出現了大量以神仙鬼怪爲主題的神魔小說和戲曲劇目。明朝道教的神仙信仰、倫理道德、科儀方術深入了民衆的日常生活，供奉老君、玉帝、真武、三官、文昌、關帝、娘娘、城隍、土地等神仙的宮觀祠廟星羅棋佈於城鎮街巷、鄉村田野。
邁向近代
清朝統一全國後接受了佛教，對道教採取了嚴格的防範和抑制的政策。清初的順治、康熙、雍正從籠絡漢人的角度出發，抑制程度較爲寬鬆，雍正是唯一優待道教的皇帝。乾隆宣佈藏傳佛教爲國教.，將正一教主的品秩由二品降爲五品，以後的清朝皇帝對正一派限制不斷加強。鴉片戰爭後，國家落後衰弱，西方思潮入侵，正一道更是江河日下。清朝正一道地位很低，其中婁近垣是唯一能以著述流傳後世者。
全真龍門派方丈大律師王常月祖師，提出了“戒行精嚴”的修道思想，開創“龍門中興”，促進全真道復甦。全真道在闡發內丹學方面最是成績斐然，有閔一得、劉一明、李西月、柳華陽等學者。清朝中後期，呂祖、媽祖、關帝、文昌、財神等各類民間信仰盛行，各種民間宗教也延續了明末的熱潮，義和團、黃天教、紅陽教、混元教等教派層出不窮。中華民國建立後，取消了正一真人封號和財政支持，新文化運動使道教思想受到極大衝擊，1928年國民政府頒佈神祠廢存標準又沉重打擊了張天師，正一教衰落得無以復加。解放戰爭勝利前夕，張陵第63代傳人張恩溥遺棄正一祖庭龍虎山，隨蔣潛逃臺灣。
民國時期最著名的道教學者是全真龍門派居士陳攖寧，他提出了獨樹一幟的“神仙學”理論，意在促進道教與時俱進。
重獲新生
新中國成立後，在法律和政策上保證了人民的宗教信仰自由。1957年，中國道教協會在全真龍門派祖庭北京白雲觀成立，道教第一次有了
統一的全國性組織。“文革”時期，道教遭受極大的破壞。1980年中國道教協會重新恢復工作。道教研究得以延續，全真道“傳戒”法統有所恢復，宮觀得到修建，齋醮、慈善活動開展，道教重獲新生。根據2010年零點公司所做的中國人精神生活調查，大約1.73億人自稱信奉道教，其中大約1200萬人是明確的道教徒;還有大約2億多人信奉祖宗神靈，大約1.41億人信奉道教財神，大約2億人信奉海神;大約1.45億人相信風水堪輿，大約3.62億人相信命理相學。根據2011年南嶽國際道教論壇上的介紹，大陸正規的全真住觀道士有近3萬多人，散居道士約6萬多人，登記備案的道教活動場所3萬多座，其中道教宮觀約9000座，還有數不勝數、難以計數的民間信仰祠廟。道教的創立史載黃帝一邊打仗一邊學仙，道教所用的道歷，就是從黃帝紀年開始的。今(公元二零一四年)是道歷4711年。老子著《道德經》，奠定了道教的理論基礎。
廣泛傳播
道教在明朝時期正式傳入臺灣。日佔時期，道教備受打壓，道觀必須供奉佛像才能保全，很多民衆信奉道教以表明自己的民族立場，因此道教備受打壓，道教宮觀屢遭損毀，必須兼供佛像或民間神祇才能得以保全，這種混雜現象延續至今，且導致臺灣出現“佛道一家”的景象。臺灣道教具有濃郁的地方特色，道士分爲紅頭司公和烏頭司公，注重齋醮科儀。臺灣當局主張民間宗教公開化，納入道教範疇以便於管理，根據2012年臺灣內政部公佈的數據，臺灣共有15211座登記在案的廟宇，其中道教宮觀佔78.3%，約有1.2萬座，臺灣的道教(含一貫道和民間信仰)信衆超過1000萬人。
香港道教在明朝開始活躍。1961年成立的道教聯合會，是香港最大的道教組織。香港道教有先天道、全真道、純陽派三大派別，供奉的神靈人氣最旺的是黃大仙、呂祖、媽祖、觀音。香港道教(含民間信仰)信衆超過200萬人。1999年澳門道教協會成立，進入了發展的新時期。道教對少數民族產生了很大的影響，尤其是少數民族聚居的西南和中南地區。道教在少數民族採取將道教信仰與本民族信仰相結合的形式。根據民族工作者統計，我國的少數民族信仰道教爲主的有壯、瑤、白、苗、彝、羌、黎、土家、布依、納西等二十餘個，信衆超過1000萬人。道教全真派也傳入日韓朝、東南亞、歐美等國，在韓國、越南、新加坡、馬來西亞等擁有大量的信衆，全真教成爲名副其實的世界道教主流。
