公元60年，漢明帝劉莊下令將二十八位開國功臣的畫像供奉於洛陽南宮的雲臺閣，後世將這些人稱爲雲臺二十八將。在雲臺二十八將中，大多數人都得以善終，也有少數戰死沙場的，但有一人的死，卻令人扼腕嘆息！他智勇兼備，但既不是戰死沙場，也不是老死病牀，而是被人生生刺死的，此人就是雲臺二十八將排行第六的徵南大將軍岑彭。
岑彭，字君然，南陽棘陽（今河南省新野縣）人。岑彭早年間擔任棘陽的縣官，還曾抵抗綠林軍，後來因糧食斷絕才投降的。綠林諸將要求殺死岑彭，但被劉縯（劉秀的大哥）阻攔，更始帝劉玄於是封岑彭爲歸德侯，隸屬於劉縯麾下。劉縯被殺後，岑彭先後輾轉於朱鮪、韓歆等人處。24年，劉秀巡行至河內，岑彭歸附劉秀，並隨他平定河北地區。
25年6月，劉秀正式稱帝，加封岑彭爲廷尉、歸德侯，行大將軍事。7月，岑彭奉命與吳漢、王樑等人圍攻鎮守洛陽的朱鮪。漢軍數月不能破城，岑彭與朱鮪有舊交，於是出面勸降。原來朱鮪擔心自己曾經參與殺害劉縯，故不敢投降。岑彭沿着繩索爬上洛陽城，將劉秀不予追究的話帶給朱鮪，從而將其勸降。
26年，岑彭進軍荊州，攻克犨、葉等十餘城。但此時破虜將軍鄧奉謀反，劉秀親征失利，岑彭率軍前來救援，從而扭轉局勢，將鄧奉的叛亂平定。之後岑彭又平定秦豐、田戎等地方割據勢力，還通過自己的故交，招降南部的州郡，從而徹底平定荊襄地區。
32年，劉秀率軍親征割據隴右的隗囂，岑彭率部攻破天水郡，並與吳漢將隗囂圍困在西城。劉秀見戰局已定，便給岑彭留下一封書信，信中言道“人苦不知足，既平隴，復望蜀”，這就是“得隴望蜀”的由來。
經過幾年的準備，公元35年，岑彭與吳漢、臧宮等水陸軍六萬人，準備征討割據蜀中的公孫述。大司馬吳漢認爲棹卒多費糧草，提議將他們解散。岑彭則認爲蜀軍勢大，棹卒不可解散，並上奏皇帝。光武帝給岑彭寫信：“大司馬習用步騎，不曉水戰，荊門之事，一由徵南公（岑彭時任徵南大將軍）爲重而已”。
岑彭於是率領水軍逆流而上，一路所向克捷，大破蜀軍。岑彭率軍急行千餘里，一鼓作氣攻克武陽，並派精銳騎兵馳攻廣都，一直打到距離成都幾十裏的地方，威震蜀地。當時蜀主公孫述聞訊後大驚失色，以杖頓地道：“是何神也！”
公孫述滅亡在即，但他不甘心失敗，既然正面打不過，那就搞陰招。此時岑彭大軍駐紮在彭亡。岑彭聽到這個地名，心中十分不悅，本來想移營，但因天黑未果。結果當夜公孫述派出一名刺客，謊稱是逃亡之人，前來投降，乘人不備，於夜間將岑彭刺死。
在岑彭攻破荊門時，邛谷王任貴聽聞岑彭勇猛，數千裏遣使迎降。但當使者到達時，岑彭已經遇害。悲痛萬分的劉秀便把任貴所進貢的物品全部賜給了岑彭的家人，並賜岑彭諡號壯侯。在雲臺二十八將中，能夠獨當一面的將領不多，岑彭是其中閃耀的一顆將星。
岑彭死後，劉秀讓其子岑遵承襲爵位，後來劉秀思念岑彭的功績，又下令封岑彭的另外一個兒子爲侯爵。關於岑彭，宋人徐鈞有詩云：“雨驟風馳善用兵，公孫擊地歡如神。如何壁壘疏防夜，已悟彭亡竟殞身。
