作爲一個小諸侯國，薛國因爲地域狹窄、名氣不大，所以《詩經》中沒有《薛風》系列，《史記》中也沒有《薛世家》專欄，只有《左傳》和《史記·孟嘗君列傳》對薛國有較爲詳細的記載。然而，正是這個不太起眼的小國，其存活時間卻遠遠超過了歷代所有帝國和王朝。西周、東周合起來不過才八百年，西漢、東漢抱成團也只有四百餘年，所以，這個中央政權下的小小封國，能夠“傳六十四世，國祚千九百年”(《滕縣誌·薛世家》)，不能不說是人類歷史上的一個奇蹟。
據現存的有關史料記載：薛國的始祖是黃帝的二十五子之一——禺陽，因其封地爲任(今河北任邱)而以任爲姓。到了大禹時期，禺陽的十二世孫奚仲曾擔任過“車服大夫”(掌管車的官)，因幫助大禹治水有功，被封到薛地(今山東滕州)，建立任姓薛國。商朝時期，薛國曾因幾次大的遷徙一度改名，但任姓血統卻始終沒變。周武王克商後，鑑於與任氏有親緣關係，封任氏後裔畛爲薛侯，復國於薛。從禺陽算起，薛國曆經黃帝、顓頊、帝嚳、堯、舜，以及夏商周三代，到周顯王四十六年時滅亡，其存活時間超過一千九百年。
薛國國祚的延續，固然有歷代君王的特別關照，但與那些同樣地域狹小的諸侯國相比，邾、杞、滕、鄫等小國多次遭受其它大諸侯國的攻伐，而薛國卻很少受到這種來自外部的侵略和干擾。分析箇中原委，除了薛國與中央政權關係密切、地理位置相對優越外，也與歷任國君一貫堅持固城池、重商賈、重農桑、輕賦稅的治國舉措，以及推行不擴張、不侵略、不結盟的和平外交政策是分不開的。國家雖小，但其威名遠播。加強防禦，發展經濟，增強國力，結善鄰邦，歷來都是不可動搖的立國之本和長久之計。
春秋中後期，薛國一改先前國策，從與晉文公結盟開始，此後六十多年的時間裏，薛國不斷出兵、出資、出物，爲霸主爭榮，爲他國效力，同時也是在爲自己掘墓。忘記了自己是一個相對弱小的國家，忽視了發展這個硬道理，拋棄了和平共處的外交原則，薛國這種不自量力、不切實際、不留後路的錯誤路線，導致經濟衰退，國力耗盡，民怨四起，敵國林立。戰國中期，薛國在內憂外患下，被齊、魏兩國趁機滅之。華夏一統，固然是歷史發展的必然要求，但薛國一千九百多年的興衰歷程，卻很值得後人借鑑和深思。
