明成化八年(1472年)，王陽明出生於浙江餘姚的一個顯赫的官宦人家，向上可以追溯到晉代著名的琅琊王氏，算是東晉時期人稱“王與馬共天下”的宰相王導的後裔。他的父親王華，是成化十七年(1481年)的狀元，官至吏部尚書。
據說，王陽明出生的那天晚上，他的祖母夢見穿着紅色衣服的神人踩着雲將孩子送到，抱到她的手上。夢醒後，就聽見新生幼兒的啼聲了。鄉里人傳說着這個夢，把王陽明出生的樓稱爲“瑞雲樓”。後來，父親王華喜愛紹興的山水，才舉家移居，離開餘姚，來到浙江紹興府城。
十一歲那年，王陽明隨祖父來到北京。少年時期的王陽明就已表現出一般少年少有的豪邁。他十二歲時的一首詩，是這樣寫的：“山近月遠覺月小，便道此山大於月。若人有眼大如天，還見山小月更闊。”有眼如天，真是氣魄不凡。十五歲時，他開始習練騎射，經常被父親責罵爲“狂妄”。大概是因爲心有旁騖，王陽明的科舉不算是特別順利的。儘管天資聰穎，二十一歲就中了舉人，但此後兩次參加會試都沒有成功，直到二十八歲那年，王陽明考中進士，步入仕途。
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王陽明曾問老師，何爲天下第一等事?老師說：“讀書登第。你的父親是狀元，你好好學你的父親。”結果他說：“也許不是，也許是讀書做聖賢。”他父親王華聽了以後，很高興，也很震撼。王陽明心裏的聖賢是什麼樣的，我們很難說，但他認爲做聖賢就是天下第一等事，這是他的志向。
王陽明的宦途並不十分順利。他在正德年間因爲得罪宦官劉瑾被貶謫，嘉靖年間則因爲受到在朝大臣的排擠而鬱郁不得志，最後死的時候還不準其爵位世襲。不過，仕途不是王陽明的終極追求，他將自己的心靈寄託到了思想領域。
王陽明不是一個離羣索居、冥思苦想的哲學家，他同時是政治家和軍事家。正如他曾經對學生說過，人如果只知道靜養，臨事便未必能立得住。
他說：“人須在事上磨，方立得住，方能靜亦定，動亦定。”寧靜存心的狀態，在王陽明看來，只是定得住氣，而且會滋生喜靜厭動的毛病。相反，王陽明注重在事上磨鍊，而正是這種在事上磨鍊的精神，最終成就了王陽明心學思想的成熟。
“致良知”三個字，是王陽明心學的核心命題。什麼是良知呢?王陽明自己曾說：“知是心之本體。心自然會知。見父自然知孝，見兄自然知弟，見孺子入井自然知惻隱，此便是良知。”良知即是非之心，是認識的根源、是非的標準。
王陽明用很淺近的比喻告訴人們，當你見到一個小孩子掉入井中的時候，那種油然而生的惻隱之心，便是良知。在早年，王陽明還認爲，因爲人經常會遇到有私意的障礙，因此須有“致知格物之功”來戰勝私意，來使良知不再受到阻礙，可以充塞流行。正德十六年以後，王陽明便獨提“致良知”，認爲這三個字不但揭示本體，而且是修行的功夫。
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“致良知”是王陽明哲學的核心。後人因此也稱王陽明哲學爲良知之學。據說，有人請王陽明講學，問他：“除良知之外，還有什麼可講的呢?”問話人的意思，是希望他不要只講良知，不要守着“致良知”不放。王守仁用了一模一樣的話來反駁他，說：“除良知之外，還有什麼可講的呢?”
“致良知”很難理解。《孟子》裏說，良知、良能就是不學而知、不學而能，也就是我們自己的性善所體現的四端——惻隱、羞惡、辭讓、是非——這些東西都是我們原來具有的。王陽明的重大貢獻，就在於把一個一般被認爲是道德實踐、道德哲學範疇的概念，變成了整個認識論和本體論的核心價值觀念。
16 世紀初的王陽明心學，如同一道強烈的閃電，打破了當時死寂的學術風氣，打破了朱子學一統天下的局面，吸引了大批年輕的士子，但也因此招來了朱子學者的攻擊。他們把王陽明的新奇之說視爲“異端”。在嘉靖二年(1523 年)由禮部主持的科舉會試中，策論的試題影射王陽明學說，批評王陽明的心學“陰詆吾朱子之學”。面對這樣的策論試題，正參加會試的王陽明門人徐珊，扔下一句“我豈能昧着良知以媚俗”的話，不答題就出了考場。
嘉靖七年(1528 年)，王陽明病逝。朝廷非但沒有表彰這位盡職而死的大臣，反而懲罰性地不給予他卹典，新建伯的爵位也不能由他的後代繼承。在給吏部的批覆中，嘉靖皇帝說：“守仁放言自肆，詆譭先儒，號召門徒，聲附虛和，用詐任情，壞人心術。近年士子傳習邪說，皆其倡導。”皇帝的態度無疑是在說，王陽明的學說就是歪理邪說。如此不公正待遇，對王陽明心學是一個沉重的打擊。
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然而，陽明學派的活動卻並未就此終止，相反還引起了士人階層的逆反心理。王陽明的死以及相繼而來的紀念和祭祀活動，催生了許多的祠堂與書院。陽明的門人，以書院爲基地傳播王陽明的良知之教。在嘉靖年間，南直隸、江西、浙江等地書院林立，講學之風盛極一時。
《明史·儒林傳》的序中說：“宗守仁者曰姚江之學，別立宗旨，顯與朱子背馳，門徒遍天下，流傳逾百年，其教大行，其弊滋甚。嘉、隆而後，篤信程朱，不遷異說者，無復幾人矣!”
萬曆十二年(1584年)，在王陽明死後五十四年，王陽明從祀孔廟。終明一朝，能夠從祀孔廟的學者只有四人，即薛瑄、胡居仁、陳獻章和王陽明。王陽明的從祀，表明王陽明心學最終得到了官方的認可。王陽明心學後來還傳入了日本、朝鮮等國。
