明成化八年(1472年)，王陽明出生於浙江餘姚的一個顯赫的官宦人家，向上可以追溯到晉代著名的琅琊王氏，算是東晉時期人稱“王與馬共天下”的宰相王導的後裔。他的父親王華，是成化十七年(1481年)的狀元，官至吏部尚書。據說，王陽明出生的那天晚上，他的祖母夢見穿着紅色衣服的神人踩着雲將孩子送到，抱到她的手上。夢醒後，就聽見新生幼兒的啼聲了。鄉里人傳說着這個夢，把王陽明出生的樓稱爲“瑞雲樓”。後來，父親王華喜愛紹興的山水，才舉家移居，離開餘姚，來到浙江紹興府城。
十一歲那年，王陽明隨祖父來到北京。少年時期的王陽明就已表現出一般少年少有的豪邁。他十二歲時的一首詩，是這樣寫的：“山近月遠覺月小，便道此山大於月。若人有眼大如天，還見山小月更闊。”有眼如天，真是氣魄不凡。十五歲時，他開始習練騎射，經常被父親責罵爲“狂妄”。大概是因爲心有旁騖，王陽明的科舉不算是特別順利的。儘管天資聰穎，二十一歲就中了舉人，但此後兩次參加會試都沒有成功，直到二十八歲那年，王陽明考中進士，步入仕途。
王陽明曾問老師，何爲天下第一等事?老師說：“讀書登第。你的父親是狀元，你好好學你的父親。”結果他說：“也許不是，也許是讀書做聖賢。”他父親王華聽了以後，很高興，也很震撼。王陽明心裏的聖賢是什麼樣的，我們很難說，但他認爲做聖賢就是天下第一等事，這是他的志向。
王陽明的宦途並不十分順利。他在正德年間因爲得罪宦官劉瑾被貶謫，嘉靖年間則因爲受到在朝大臣的排擠而鬱郁不得志，最後死的時候還不準其爵位世襲。不過，仕途不是王陽明的終極追求，他將自己的心靈寄託到了思想領域。
王陽明不是一個離羣索居、冥思苦想的哲學家，他同時是政治家和軍事家。正如他曾經對學生說過，人如果只知道靜養，臨事便未必能立得住。他說：“人須在事上磨，方立得住，方能靜亦定，動亦定。”寧靜存心的狀態，在王陽明看來，只是定得住氣，而且會滋生喜靜厭動的毛病。相反，王陽明注重在事上磨鍊，而正是這種在事上磨鍊的精神，最終成就了王陽明心學思想的成熟。
“致良知”三個字，是王陽明心學的核心命題。什麼是良知呢?王陽明自己曾說：“知是心之本體。心自然會知。見父自然知孝，見兄自然知弟，見孺子入井自然知惻隱，此便是良知。”良知即是非之心，是認識的根源、是非的標準。
王陽明用很淺近的比喻告訴人們，當你見到一個小孩子掉入井中的時候，那種油然而生的惻隱之心，便是良知。在早年，王陽明還認爲，因爲人經常會遇到有私意的障礙，因此須有“致知格物之功”來戰勝私意，來使良知不再受到阻礙，可以充塞流行。正德十六年以後，王陽明便獨提“致良知”，認爲這三個字不但揭示本體，而且是修行的功夫。
“致良知”是王陽明哲學的核心。後人因此也稱王陽明哲學爲良知之學。據說，有人請王陽明講學，問他：“除良知之外，還有什麼可講的呢?”問話人的意思，是希望他不要只講良知，不要守着“致良知”不放。王守仁用了一模一樣的話來反駁他，說：“除良知之外，還有什麼可講的呢?”
“致良知”很難理解。《孟子》裏說，良知、良能就是不學而知、不學而能，也就是我們自己的性善所體現的四端——惻隱、羞惡、辭讓、是非——這些東西都是我們原來具有的。王陽明的重大貢獻，就在於把一個一般被認爲是道德實踐、道德哲學範疇的概念，變成了整個認識論和本體論的核心價值觀念。
16 世紀初的王陽明心學，如同一道強烈的閃電，打破了當時死寂的學術風氣，打破了朱子學一統天下的局面，吸引了大批年輕的士子，但也因此招來了朱子學者的攻擊。他們把王陽明的新奇之說視爲“異端”。在嘉靖二年(1523 年)由禮部主持的科舉會試中，策論的試題影射王陽明學說，批評王陽明的心學“陰詆吾朱子之學”。面對這樣的策論試題，正參加會試的王陽明門人徐珊，扔下一句“我豈能昧着良知以媚俗”的話，不答題就出了考場。
嘉靖七年(1528 年)，王陽明病逝。朝廷非但沒有表彰這位盡職而死的大臣，反而懲罰性地不給予他卹典，新建伯的爵位也不能由他的後代繼承。在給吏部的批覆中，嘉靖皇帝說：“守仁放言自肆，詆譭先儒，號召門徒，聲附虛和，用詐任情，壞人心術。近年士子傳習邪說，皆其倡導。”皇帝的態度無疑是在說，王陽明的學說就是歪理邪說。如此不公正待遇，對王陽明心學是一個沉重的打擊。
然而，陽明學派的活動卻並未就此終止，相反還引起了士人階層的逆反心理。王陽明的死以及相繼而來的紀念和祭祀活動，催生了許多的祠堂與書院。陽明的門人，以書院爲基地傳播王陽明的良知之教。在嘉靖年間，南直隸、江西、浙江等地書院林立，講學之風盛極一時。《明史·儒林傳》的序中說：“宗守仁者曰姚江之學，別立宗旨，顯與朱子背馳，門徒遍天下，流傳逾百年，其教大行，其弊滋甚。嘉、隆而後，篤信程朱，不遷異說者，無復幾人矣!”
萬曆十二年(1584年)，在王陽明死後五十四年，王陽明從祀孔廟。終明一朝，能夠從祀孔廟的學者只有四人，即薛瑄、胡居仁、陳獻章和王陽明。王陽明的從祀，表明王陽明心學最終得到了官方的認可。王陽明心學後來還傳入了日本、朝鮮等國。
清初，著名學者黃宗羲寫下《明儒學案》一書，把王陽明的門人按地域分爲“浙中王門”“江右王門”“南中王門”“楚中王門”“粵閩王門”“北方王門”“泰州學派”等派別。最傑出的當數浙中王門、江右王門和泰州學派，前者以浙江山陰(今紹興)的王畿、餘姚的錢德洪爲代表，後者以江西安福的鄒守益、泰和的歐陽德爲代表。
王陽明的學生之中，最有代表性的當數王畿。王畿是浙江紹興人，字汝中，號龍溪。嘉靖六年(1527 年)，王陽明受朝廷起用，前往廣西征討思、田。臨行前，王陽明給學生留下了四句教言，即“無善無惡是心之體，有善有惡是意之動，知善知惡是良知，爲善去惡是格物”。這便是著名的“四句教”。王畿對四句教做了進一步的詮解，他說：“心體既是無善無惡，意亦是無善無惡，知亦是無善無惡，物亦是無善無惡。”這即是王畿的“四無說”。在王畿看來，心體既然是至善的，至善是沒有“惡”可以與之相對的，所以便是“無善無惡”的。實質上，王畿的“性無善無惡”論是深得王陽明的精髓的。王陽明自己就曾經說過：“至善者性也。性元無一毫之惡，故曰至善。”然而，在一些志在維護社會秩序的儒家士大夫看來，“四無說”跟儒家自《孟子》以來的性善理論是相沖突的，容易讓人心陷入無所忌憚的狀態，
爲害不淺。
泰州學派的發展離王陽明更遠。泰州學派的創始人王艮是泰州安豐場(今江蘇東臺)人，出身煮鹽的竈戶，讀書不多，他強調聖人之道就是百姓日用之道。他的學說，有着學術民間化、儒學平民化的趨向，而且強調自我，具有向個人主義發展的趨向。
泰州學派之中，後來涌現了一些被形容成“赤手以搏龍蛇”“非名教之所能羈絡”的叛逆思想家。李贄是其中最典型的代表。李贄，字宏甫，號卓吾，福建晉江人。他追求個性與
行動的自由，也攻擊儒家經典，認爲不能以孔子之是非爲是非，要求人們有一顆沒有受到知識和倫理薰染的“童心”。李贄的著作流傳很廣，引起了儒學衛道士們的恐懼。萬曆三十年(1602年)，朝廷逮捕正在通州養病的李贄。在獄中，李贄以剃刀自刎。
李贄之死，也表明王陽明心學的末流越來越跟當時的社會脫節而受到扼制。在整個明末清初，對王陽明心學的批評和對朱子學的重新提倡越來越明顯。晚明著名的東林學派領袖顧憲成和高攀龍都提倡學術上回歸程朱之學。明朝滅亡，清兵入關後，清王朝觀察到學術界的動向，轉而尊崇程朱理學。至此，在明朝流行一百餘年的王陽明心學逐漸衰微。
摘自《中國通史·明清》，卜憲羣總撰稿、中國社會科學院歷史研究所撰稿，華夏出版社、安徽教育出版社
