東漢末年，關中地區在經過李傕、郭汜之亂後，逐漸爲所謂的“關中十將”控制，而其中勢力最大、地盤最多的當屬馬騰、韓遂兩家，馬騰是東漢伏波將軍馬援的後代，在亂世中割據西涼，手下將士雲集，爲他稱雄涼州立下了汗馬功勞，馬騰以及他的四個子侄則統稱爲“西涼五馬”，其中最爲人所知的就是號稱“神威天將軍”的馬超了。
馬鐵勇冠西州，是馬騰之子，馬超的三弟，跟隨父親馬騰浴血沙場，馬騰割據西涼他出了很大的力，在李傕、郭汜之亂的時候，抵禦李郭聯軍，成功防禦了聯軍的進攻。後隨馬騰入鄴城，受封爲騎都尉，因馬超叛亂而被曹操所殺。
馬休是馬騰次子、馬超之弟，在李郭之亂中和弟弟馬鐵據守一方，隨馬騰進入鄴城之後受封爲奉車都尉，掌管皇帝的車馬，演義中因和父親謀劃殺害曹操而被曹操所殺，真實情況中是因馬超叛亂而被曹操所殺。
馬岱是馬超從弟，作戰冷靜而勇猛，是西涼五馬中少數的智勇雙全者。當曹操和馬超展開潼關之戰的時候，馬岱跟隨着馬超一起對戰曹操，曾在大戰中擊敗鍾繇所率領的一支偏師，穩固了馬超陣營的防線，是馬超的智囊和最忠心的追隨者。馬超入蜀之後，身邊的親族也就只剩下馬岱一人了，而馬岱此時也已開始受到諸葛亮重用，南征孟獲，北伐曹魏中都有馬岱前突後衝的影子，因軍功受封爲平北將軍、陳倉侯，最後受諸葛亮重託，於魏延之亂中襲殺魏延，平息了一場蜀漢有史以來最大的內亂，保住了蜀漢的延續，馬岱當記頭功。
馬騰起先和韓遂關係不錯，結爲異姓兄弟，董卓之亂中兩人一起在涼州起事，董卓死後和韓遂一起入京任事，爲保漢室設計殺害權臣李傕、郭汜兩人，不過還是失敗了，只得逃回涼州，割據三輔地區，其氣勢使得連李傕、郭汜都不敢追究，被朝廷赦免後任安狄將軍。後面因爲和韓遂有了隔閡，被韓遂襲擊，無奈之下只攜二子入鄴城，封爲槐裏侯，和兩人兒子屯兵槐裏，爲鄴城屏障，不過馬超反抗曹操，馬騰在不明原由的情況下和二子被曹操所殺。
馬超少年成名，後號令關中衆勢力，組成“關中十部”反對曹操的進逼，多次給曹操帶來了極大的威脅，甚至一度射死過曹操。被曹操以“離間計”所敗後很快就集結到羌氐聯軍割據隴上，一年的時間內全佔隴上諸郡。馬超殺上邽縣令閻溫，降冀州刺史韋康，敗大將夏侯淵，全佔隴上全境，百頃氐王楊千萬與興國氐王阿貴也起兵響應，聲勢如日中天，其兵鋒之盛連名將夏侯淵都在兩年之內不敢於其爭雄。
馬超作亂隴上，不得人心，最後還是敗於楊阜、趙昂和王異等人的聯手設計，敗走漢中，之後投奔劉備，以一人之力降服城固兵衆的成都，劉璋出降，劉備入成都，開始了建立蜀漢的基業。馬超與衆臣上表勸諫劉備稱帝的時候，馬超的名字排在第一位，連重臣諸葛亮也只能屈居於後。蜀漢建立後，馬超官至驃騎將軍、斄鄉侯。
諸葛亮評價：羌胡素來親服於馬超，尊稱馬超爲“神威天將軍”!
西涼五馬在漢末亂世割據西涼、征戰雍並 、鎮壓北羌，譜寫出一篇篇壯志豪邁的馬家戰記。
