駐京辦並不是現代社會的產物，兩千年前的漢朝已經有，據史料記載，漢文帝劉恆就是在“駐京辦”裏即位的，此後開創了著名的“文景之治”。自從秦始皇建立大一統的中央集權制國家後，中央和地方的關係就隨時處在需要調整又互相博弈的狀態中。中央爲了控制和掌握地方的情況，規定每年地方長官或其代表。
必須進京“上計”，彙報一年的政績、稅收，並將推薦的人才貢舉到中央。而地方爲了伺知中央的動向、聯絡中央各部門，也爲了本地區進京辦事更方便，就在京城設立臨時的辦事處。秦朝享國短促，這方面的史料闕如，但漢朝開始設立駐京辦，史料確鑿。唐朝則是“駐京辦”的全盛時代，宋以後逐漸走向衰落。
漢代：中央和地方的關係還比較簡單
漢承秦制，地方行政實行郡、縣二級制，此外還有各諸侯的封國，因此，又爲郡國並行制。最早的地方駐京辦事機構，稱“邸”，根據不同的行政單位，有郡邸、國邸，縣以下的單位大概還沒有資格在京師設“邸”。
漢代這類機構有兩點不同於唐代，一是各邸的主管長官是大鴻臚(漢代九卿之一，掌管禮儀、諸侯王國、少數民族和地方事務)，具體事務則由大鴻臚的屬官“郡邸長丞”分管;二是各“邸”的最高長官，郡邸爲守丞，國邸爲長史，並不常駐京師，而是由各邸的較低級別的留守官吏負責邸內事務。可以說，漢代中央和地方的關係還比較簡單，基本在中央的控制和管理下。據《漢書》記載，齊國設有“齊邸”，燕國設有“燕邸”，諸侯王進京後的一些活動就在所屬的“邸”進行。
