史上有先王禪讓的傳說，認爲堯、舜、禹三代政權的交接，是通過推薦、考察和任用等程序和平實現的。所謂禪讓，是指在位君主生前將統治權讓給他人，目的是讓更賢能的人來統治國家。通常，禪讓將統治權讓給異姓，這會導致朝代的更替，稱爲“外禪”;讓位給自己的同姓血親，讓位者通常稱“太上皇”，不導致朝代更替，稱爲“內禪”。禪讓的做法，可看作原始社會部落聯盟民主推選首領的制度。
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最早的禪讓是由堯帝傳給舜帝，堯開創了禪讓的先河。《史記》上講，堯帝在“四嶽”(各部落首領)會上說：“朕在位七十年了，你能穩定政權，你來接班吧?”四嶽回答：“我們德不行，還不適合當首領。”堯又說：“那就發揚你們的光明，推舉埋沒的人。”
衆首領推薦：“有矜(單身男子)在民間，曰虞舜。”於是堯帝將舜招來做女婿，“堯妻之二女。”經過三年的考察，堯對舜滿意了，在祖廟裏舉辦了莊嚴的禪讓儀式，之後，“命舜攝行天子之政，以觀天命。”舜在試用期間倒不負衆望，在堯的支持下，處理了共工、讙兜、三苗、鯀，“四辠(罪)天下鹹服。”堯老了，對於兒子丹朱，“堯知子丹朱之不肖，不足授天下，於是乃權授舜。”
堯崩後，舉喪三年，舜禮讓丹朱，自己躲到南河的南邊去了，然衆人不服，於是舜說“這是天意啊”，這才正式登上帝位，完成禪讓的整個過程。舜帝就位後面臨洪災氾濫，鯀治水不力被斬，四嶽推薦禹爲司空治水，禹治水成功，豐功偉績，天下衆望所歸，
於是“帝舜薦禹於天，爲嗣。”就是說舉辦了禪讓儀式，確立了禹爲繼承人。帝舜崩後，三年喪畢，禹又禮讓舜的兒子商均，自己躲到陽城去了，又是衆人不服，禹只好出來就天子位。從堯、舜到禹的禪讓，古書記載如此，可以看出從推選，考察、舉辦禪讓儀式、舉喪三年、形式上禮讓先王的兒子，然後自己再正式就位的完整程序。
仔細看看禪讓的程序，就會發現禪讓制漏洞百出，沒有監督機制，要改變禪讓制並不困難。禹帝上任後已是晚年了，兒子啓也有六十多歲。按慣例“帝禹立而舉皋陶薦之，且授政焉”《史記》。皋陶是很能幹的，衆人也都沒意見，不過皋陶的年紀比帝禹還要大，這哪象是選繼承人啊，所以不久皋陶就壽終正寢了，沒能禪讓成功。“而後舉益，任之政”《史記》。
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這裏有個細節，就是帝禹對皋陶和伯益都沒有舉辦禪讓儀式，沒有“薦之於天”，這恐怕不是疏漏，於是埋下了改禪讓制的伏筆。其次，帝禹將軍政大權都交給兒子啓，伯益看來沒有實權，所以啓的權威遠高於伯益。這還不夠，平時外出時，帝禹都帶着兒子啓同行，增加“曝光率”，以提高兒子的威望。
到帝禹崩了之後，三年喪畢，伯益按部就班地禮讓，“闢居箕山之陽”，沒想到啓多年大權在握，人多勢衆，已經集團化了，“古者禹死，將傳天下於益，啓之人因相與攻益而立啓”《韓非子》。於是，啓用武力奪得政權，他說：“吾君帝禹之子也。”天下是我老子的，我是兒子啊，天下當然歸我了。從此，開始了王位由父子世代相傳的“世襲”制，“天下爲公”的原始社會被“天下爲家”的奴隸社會所代替。
當然，從禪讓到武力“世襲”，啓的夏王朝初期很不穩定，所以他殺了伯益，又戰勝了不服世襲的有扈族，逐步鞏固了自己的帝位。
其實，帝禹對於禪讓，心裏應該早已反對了，他千方百計想把王位傳給兒子，但又要顧及名聲。所以他就利用禪讓制的漏洞，一是他的禪讓活動沒有舉辦神聖的儀式，也就是“未薦於天”，反正沒人管，古人很敬祖宗和上天，對祖宗和上天的承諾不敢違背，禹的禪讓沒有舉行儀式，在精神上爲兒子啓武力奪權鋪平道路;二是《史記》上說：“及禹崩，雖授益，益之佐禹日淺，天下未洽。”但這與事實不符，伯益始終對國事兢兢業業，曾經是禹治水時的主要助手;發明過一種鑿井的新方法，被人稱爲“井神”;伯益還擅長畜牧和狩獵，教會人們用火燒的辦法來驅趕林中的野獸，可以說伯益在那時久負盛名。
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之所以“天下未洽”，實際上是帝禹將行政大權預先都交給了啓，人們去伯益那裏根本就辦不了事;其三是所謂“諸侯皆去益而朝啓。”如果真是這樣，有扈族起兵造反的理由爲什麼偏是：“以堯、舜舉賢，禹獨傳子，故伐啓”《淮南子》。在討伐有扈族之前，啓還殺氣騰騰地說：“不用命，僇於社，予則帑僇女”《史記》，是說誰不聽從命令，將在社神面前殺掉，我還要把他的家人收爲奴婢。可見當時不服的大有人在。所以帝禹早就料到這種情況，一直由兒子把持軍事大權，最終還是靠實力來決定輸贏，禪讓的政權終於如願地由兒子搶回來。名聲和大權兩不誤，禹的算盤可謂精到極致。
當然，禪讓製爲世襲制所代替並非壞事，畢竟時代不同了。所以連孔子也不得不說：“唐、虞禪，夏後、殷、周繼，其義一也。”就是說唐堯、虞舜的禪讓制和夏、商、周的世襲制都是順從天意的行爲，應予以肯定。
