販運開端
1441年，由安陶·貢薩爾維斯和努諾·特里斯陶率領的一支葡萄牙探險隊，在布朗角(即今本·賽卡角)附近沿海劫掠了10名非洲黑人，帶回里斯本出售，是爲黑奴貿易的開始。
在15世紀後半葉，葡萄牙人從西非沿海販運黑奴去本國充當家務和農業勞動力，或販運至馬德拉羣島、加那利羣島和佛得角羣島等大西洋島嶼新闢的甘蔗種植園中工作，每年販奴大約500—1000名。但是，直到16世紀初，葡萄牙人在西非的黑奴貿易，其價值遠遠趕不上黃金、象牙、胡椒等非洲產品的貿易。
1494年西班牙和葡萄牙籤訂的託德西拉斯條約是列強第一個瓜分世界的條約，它確定以佛得角以西370裏格爲西、葡兩國勢力範圍的分界線，兩國在美洲的勢力範圍以西經46度爲界。從此，非洲、亞洲及巴西歸屬葡萄牙，美洲其他地區歸屬西班牙。
奴制開端
16世紀，西班牙人在向西印度羣島及美洲大陸進行擴張掠奪的過程中，對土著印第安人進行了滅絕人性的屠殺，並企圖奴役印第安人，但沒有成功。西班牙人發現，印第安人不適宜於繁重的田間勞動，一個黑人奴隸頂得上四個印第安人。爲了滿足那裏發展熱帶作物種植園及開發礦藏對勞動力的需求，他們決定從非洲運進黑人。
1501年，即哥倫布發現新大陸後不到10年，伊斯帕尼奧拉島就從葡萄牙運進了第一批黑奴。這是向美洲販賣奴隸的濫觴，也是美洲實行黑人奴隸制的開端。
1518年，第一艘來自非洲的販奴船到達西印度，開始了非洲與美洲之間直接的黑奴貿易。
到1540年，西班牙美洲殖民地每年運進的黑奴可能已達1萬人。
販奴範圍
16世紀葡萄牙人在非洲西海岸的販奴活動主要在兩個地區：一個是上幾內亞，即從佛得角羣島到塞拉利昂沿海。佛得角羣島的最大島嶼聖地亞哥島曾經是經營上幾內亞貿易的中心。一些原在佛得角羣島定居的歐洲人陸續移居到上幾內亞沿海，甚至溯岡比亞河而上，在這一帶建立了許多小據點，從事販奴及其他商業活動。另一個是剛果河口及其以南地區。
16世紀初，不僅葡萄牙商人，而且應剛果國王阿方索之邀派去的葡萄牙傳教士、教師、工匠(裁縫、製鞋匠、泥瓦匠、制磚工)等，都以幫助剛果發展經濟爲名而行販奴活動之實。到1526年，剛果國內局勢變得很糟，以至阿方索寫信給葡萄牙國王訴說：“這個國家每個角落都有許多商人。他們將毀滅這個國家。人們每天在遭受奴役和劫掠，甚至貴族和王族成員也不能倖免。”
聖多美島在16世紀成爲幾內亞灣及剛果至安哥拉沿海的販奴基地。1493年，歐洲人開始在該島定居;1499年，建立了第一個甘蔗種植園。16世紀上半葉，這裏成爲歐洲蔗糖的主要來源。16世紀20年代起，聖多美和普林西比的葡萄牙商人深入聖薩爾瓦多內地，可能遠至扎伊爾河上的馬萊博湖。
及在南方的恩東戈，從事販奴活動。從貝寧灣、剛果、安哥拉等地運來的黑奴，或留在當地種植園工作，或被轉運去黃金海岸、馬德拉羣島、佛得角羣島和葡萄牙本土，16世紀30年代開始又直接轉運去美洲，16世紀中葉成爲非洲向美洲販運黑奴的主要轉運站。聖多美島在1530—1560年間達到繁榮的頂點，是當時葡萄牙主要的海外領地之一。奴隸和甘蔗是其兩大財富。柯廷引用N·迪爾的估計數認爲，在整個黑奴貿易期間，聖多美運進了10萬名奴隸。
販奴發展
1576年葡萄牙人在羅安達灣建立了聖米格爾堡作爲基地，從此剛果河口以南的黑奴直接從這裏販運去美洲，而不再經由聖多美島轉運。這裏逐步發展成爲安哥拉和剛果的奴隸貿易中心之一。到16世紀最後25年，從非洲直接向西印度諸島及美洲大陸輸出奴隸的基地。
南大西洋貿易體系已經確立起來。向歐洲及大西洋諸島(馬德拉、加那利和佛得角諸羣島)輸出的奴隸僅佔非洲輸出總數的17%。1600年以後輸往歐洲的奴隸，大部分也是轉運去西印度的。同時，從16世紀末17世紀初起，美洲奴隸來源從西非迅速轉向剛果安哥拉地區。其中至少有兩個因素值得提及：第一，聖多美的甘蔗種植園面臨巴西的競爭，到16世紀末17世紀初逐步衰落，這意味着幾內亞灣本身對剛果安哥拉奴隸的需求減少了;第二，從17世紀初起，葡萄牙人開始在羅安達內地訴諸軍事行動，或通過直接掠奪，或通過同當地非洲人的貿易而獲得了新的奴隸來源。但是，直至17世紀中葉，美洲對非洲黑奴勞動力的需求量以及因此而形成的販奴的數量畢竟有限。
興盛原因
在早期資本主義發展的歷史上，美洲的直接奴隸制曾經是歐洲資產階級工業的基礎。17世紀中葉起，歐洲由於資本主義工場手工業的發展以及人們生活習慣的改變(例如，咖啡成爲主要飲料、蔗糖消耗量激增等)，對熱帶產品的需求量與日俱增，從而促使西印度及美洲大陸生產熱帶產品的奴隸種植園獲得巨大發展。這成爲黑奴貿易興盛的原因。
1625年第一批英國移民來到巴巴多斯，種植菸草、棉花、藍靛等作物。
1641年首次引種甘蔗，巴巴多斯因而被稱爲“西印度糖島之母”。這裏運進黑奴數量便由此成倍增長。以後，甘蔗種植迅速推廣到背風羣島及牙買加、安提瓜等島嶼。在甘蔗引進英屬西印度殖民地後的二十多年，蔗糖佔到倫敦從殖民地種植園進口總值的將近一半，超過了菸草。
17世紀末18世紀初，牙買加種植園的發展逐漸取代巴巴多斯的地位，其運進黑奴的數量也超過巴巴多斯，奴隸與白人的比例高達10比1。
在法屬西印度，1635年瓜德羅普島先引種菸草，17世紀中葉以後又陸續引進甘蔗、咖啡等熱帶作物。
