萬曆二十六年(公元1598年)12月的一個夜晚，在朝鮮半島南端、釜山以西200餘里的露樑津，子時剛過，800餘艘各式戰船正在趁夜做戰前的最後準備，他們是大明與朝鮮聯軍的水師部隊。
16世紀末，日本“戰國時代”結束，豐臣秀吉統一日本。野心膨脹的他開始了向外擴張的戰略，北面要將北海道納入版圖、西面出擊朝鮮、南面侵佔琉球，甚至還制定進攻明朝的計劃。萬曆十九年(公元1591年)，豐臣秀吉寫信要求朝鮮國王李昖向日本朝貢，作爲“大明孝子”，朝鮮國王予以斷然拒絕。
第二年，豐臣秀吉集結20萬大軍進攻朝鮮。反觀朝鮮，此時正處於內部鬥爭之中，實力遠不如日本，於是數日之內就喪失了八分之七的國土。朝鮮國王沒辦法，只好上書明朝皇帝請求援軍。雖然萬曆此時早已常年不上朝，但張居正改革和戚繼光練兵的成果尚在。經過內部的短暫混亂商議後，明朝進行了戰爭動員，軍隊開始集結。年底，明軍進入朝鮮境內，迅速收復了平壤和漢城。
在此之後，雙方陷入僵持狀態。眼見兵力確實無法勝過明軍，豐臣秀吉決定先進行和談。明朝政府此時也想借坡下驢，當即表示只要日本撤軍可以封豐臣秀吉爲日本國王。然而日本卻獅子大開口，要求讓明朝公主下嫁給日本天皇、日本佔領朝鮮南部，朝鮮北部歸附日本。明朝使者不敢向朝廷說明真相，只能假意應允。豐臣秀吉便以朝鮮不守約定爲由，於萬曆二十五年(公元1597年)再度出兵，史稱“壬辰倭亂”。
日本吸取了上次作戰的經驗教訓，這一次兵分三路進攻朝鮮。陸路部隊11萬大軍分東西兩路，水路則是集中優勢兵力偷襲朝鮮水軍基地，隨時威脅遼東沿岸和山東地區。明朝得到消息後，內閣再次派遣了兩批援軍抵達朝鮮，其中陸軍9萬餘人、水軍約2.6萬人。在李舜臣的努力下，朝鮮水軍也恢復了一些元氣，約有7000餘名士兵。
萬曆二十六年(公元1598年)9月，明朝三路大軍陸續南下。10月左右開始有小規模的戰鬥發生，但明軍未取得突破。到了10月中旬，明軍實際上已經停滯，只有水軍還在陳嶙的指揮下巡曳於海上，擇機殲敵。
同年8月，豐臣秀吉去世，彌留之際下令從朝鮮撤軍，命令傳達到朝鮮時已經是11月。接到命令後，在朝鮮西部駐紮的日軍第二軍將領小西行長命令部隊到巨濟島集中。11月11日，日軍剛出海就遭到陳嶙、李舜臣二人率領的聯軍攻擊，數次突圍均以失敗告終。因陳嶙拒絕日軍議和，小西行長便向第五軍將領島津義弘求援。
對明、朝聯軍而言，這是將敵軍一併殲滅的好機會，於是陳嶙和李舜臣決定設伏殲滅日軍，地點就設置在露樑津海峽。露樑津是光陽灣的出口，出入口狹小而內部巨大，聯軍打算誘敵深入圍而殲之。對於明朝將領來說，想出這個辦法實屬不易，畢竟水軍將領陳嶙、副將陳蠶和鄧子龍都是陸軍出身。
島津接到小西行長的求援後，立即向露樑津開拔，在路途中碰見了宗義智的部隊，兩軍合在一起約1.6萬人、艦船500艘。此外，日本在岸上1萬餘人的陸軍。明朝與朝鮮的聯軍則爲2萬左右，各類艦船共計800艘。
11月19日，島津部隊進入露樑海峽，在向深處進發的途中遭到攻擊。島津立刻意識到四周有埋伏，決定回撤。在海峽口設伏的明朝水軍副將鄧子龍頂住壓力，用千餘人及少量船隻阻擋了日軍的拼死突圍。在這一過程中，鄧子龍壯烈犧牲，死後被朝鮮王國立廟。
在這危急關頭，陳璘派出副將陳蠶增援，島津感覺突圍無望便轉頭與聯軍水師展開決戰決。由於明朝船隻裝備有大量火炮和燃燒武器，日軍只能時不時通過鳥銃予以還擊。雖然這對艦船基本毫無威脅，但是對人的威脅性非常大。天亮後，朝軍主將領李舜臣不幸被鳥銃打中，被左右扶回房內。
爲穩定軍心，李舜臣下令封鎖消息，並讓侄子李莞以其名義繼續指揮朝鮮水軍。經過激烈對抗，聯軍將島津部隊逼入觀音浦。此處水位極淺，島津部隊約200艘艦船全部擱淺，日軍無奈之下只能棄船登陸，結果被早已等候多時的明朝軍隊全部殲滅。這一天，是大明萬曆二十六年(公元1598年)12月16日。
露樑一戰，日軍損失艦船400餘艘，島津第五軍幾乎全軍覆沒，僅剩50艘小船在其率領下突圍逃回日本。趁着海上激戰正酣，陸地上的第二軍小西行長率殘部逃脫，但精銳力量也基本損失殆盡。
通過這兩次援朝戰爭，日本對外擴張的野心被徹底挫敗，日本國內形勢也隨之發生劇烈變化。豐臣秀吉逝世後，德川家康最終奪取統治大權，德川幕府的統治一直延續到明治維新時代。在這期間，日本轉變爲一個內向國家，東北亞迎來了長達數百年的和平安寧。
不過我們應當看到，雖然此時明朝軍隊裝備優於日軍，但除了露樑海戰和第一次援朝戰爭時的“平壤之戰”外，幾乎毫無勝利可以言，可見明軍的訓練、指揮已非常不堪。另一方面，萬曆皇帝將整個國家丟給內閣打理，在缺乏統一權威平衡的政治體系中，中央政府的應激能力逐漸下降，任將選人也多有不當，張居正改革後留下的政治遺產所剩無幾。可以說，露樑海戰雖然輝煌，但已經是明帝國的最後幾縷餘暉。
