西周的軍事制度在沿襲商制的基礎上又有很大發展。周初，王室強大，“禮樂征伐自天子出”(《論語·季氏》)，軍權集中於周天子手中。
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其下有“友邦冢君、御事、司徒、司馬、司空、亞旅、師氏、千夫長、百夫長”(《尚書·牧誓》)等官職，仍不分文武。各諸侯國及一些貴族大臣也都有自己的軍隊，但一般須聽從周天子調遣。西周晚期，王室衰微，遇有戰事則往往倚重一些諸侯國和貴族大臣的軍隊。
西周軍隊的士卒均由“國人”(都城及其周圍的奴隸主和平民)充當，奴隸只能隨軍服雜役。
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金文中有“西六師”、“成周八師”、“殷八師”的記載(《禹鼎》、《舀壺》)，表明西周軍隊的最大編制單位是師。但是，《周禮·夏官》稱“凡制軍，萬有二千五百人爲軍，王六軍，大國三軍，次國二軍，小國一軍，軍將皆命卿。二千有五百人爲師，師帥皆中大夫。五百人爲旅，旅帥皆下大夫。百人爲卒，卒長皆上士。二十五人爲兩，兩司馬皆中士。五人爲伍，伍皆有長。”在金文和其他古籍中則未見有此類記載，據以推斷，西周軍隊中可能不存在軍的建制，也難於有這樣規整的組織體系。
西周軍隊的主要兵種是車兵。戰車一般由4匹馬駕挽。車上有甲士3人，隨車有徒卒，一般12人，車馳卒奔，簇擁前進。兵器仍用青銅製造，但比商朝有較大發展。出現了兼備戈、矛功能的戟和可刺可斬，便於近戰的短劍。
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甲冑、幹盾用皮革製成，綴以青銅泡，更爲輕便，並增強了防護力。戰馬也裝備了護甲。還規定有戰前檢查武器裝備的措施。戰鬥中已採用旌旗金鼓指揮，要求行列整齊，攻伐協調，進退一致。注意了不輕易殺降和擄掠。這些制度的建立和實施，不僅對西周建立強大軍事力量發揮了重要作用，而且對後世的軍事制度也具有深遠影響。
