滅商後的第三年，周武王死後，其子姬誦繼位，就是"成王"，周公就輔助成王理政。周公擔心成王年少，貪圖安逸，便寫了一篇《無逸》，勸勉成王：要懂得勤勞辛苦的好處，不要一味貪圖享受。要學習商代幾個賢王和周文王的榜樣，愛護百姓，勵精圖治。反之，不關心百姓疾苦，一味驕奢淫逸，就不會得到好下場。他舉例說：當年殷王中宗在位，作事嚴肅謹慎，行動瞻前顧後，常常反省自己，不敢縱情享樂，荒廢政事。祖甲長期當下民，懂得民間疾苦，因此繼位後，能愛護百姓，施以恩惠，不欺侮鰥寡。此後繼位的國王，生下來就只會享受，整天沉迷於花天酒地之中，不曉得耕作的辛苦，不重視小民的勞動，所以國力漸漸萎靡。他諄諄告誡成王，教導他成爲一個有作爲的國君，要像文王那樣禮賢下土，治理好國家。
但是武王的弟弟周公姬旦代成王行事的這種做法掀起了軒然大波。武王第二個弟弟管叔一直想要繼承王位，對周公旦攝政極爲不滿。他不僅傳謠言說周公"將不利孺子"，還煽動武王其他的弟弟(蔡叔、霍叔等)公開與周公作對，管叔、蔡叔竟鼓動封於豳的舊商朝的領主──武庚祿父一同起來反對姬旦，企圖奪權。迴應的有東方的徐、奄、淮夷等幾十個原來同殷商關係良好的大小方國。這對剛建國不久的周朝來說，是個異常沉重的打擊。如果不平息叛亂，周朝先世經營了幾十年才建立起來的功業就會毀於一旦。此時的周王室處於風雨飄搖之中。
他首先說服姜太公和召公，以求得內部保持團結，。他說："我之所以不迴避困難形勢而主持政務，是擔心天下背叛周朝。否則我無?回報太王、季王、文王。三王憂勞天下已經很久，而今纔有所成就。武王過早的離開了我們，成王又如此年幼，我是爲了成就周王朝才這麼做的。"周公旦對內向姜子牙等重臣坦然表態，一定會把權力還給成王，一面積極採取措施，興師東征，開始平叛。
爲了統一思想，順利東征，周公專門發佈了文告《大浩》，說明平叛的必要性和重大意義，不僅得到了不願再戰的殷地百姓的默默認同，更讓很多原本不想參戰的諸侯國站到了周公的一邊。
在贏得衆人的支持後，周公於第二年東征討伐管、蔡、武庚的叛亂。出征前進行了占卜，周公向臣子們表示："我們小小的周邦，是靠了上天的保佑才興盛起來的，我們承受的是天命。爲了這次出征，我又占卜一次，上天要來幫助我們，這是上天顯示的威嚴，誰都不能違抗，你們應該順從天意，幫助周成就這個偉大的事業!"臣子們聽了，衆志成城。經過周公的宣傳動員，周公把東征大軍組織起來，並親任統帥，揮師東進。
周公東征，是一場十分艱苦的戰爭，是武王伐紂之戰的繼續。這次戰爭持續了三年。周軍擊潰武庚所部人馬，武庚被殺(一說敗逃，不知所終)。周公同時分兵一路直取管叔駐地衛，迅速消滅了管叔的武裝，佔領了城邑，管叔也被殺死。接着周朝軍隊攻克蔡叔駐地鄘，捉到蔡叔將他囚禁在郭凌(一作郭鄰)。蔡叔的兒子胡品德高尚，爲人善良，和他的父親大不一樣。蔡叔死了之後，周公便提拔他作魯國卿士。胡把魯國治理得很好，姬旦又把他封到新蔡。
討伐平定管、蔡之後，周公意欲擴大東征戰果，一舉消滅其他反叛力量。周公原計劃先向東伐奄國(又稱商蓋，今山東省曲阜市舊城東)，奄國爲東部主要反叛勢力所在，即"大國"所居之地。周朝大臣辛公甲提出建議："大國難攻，小國易攻，不如先攻下小國以孤立大國"，周公採納了他的意見，遂改變計劃，決定先攻淮泗間(今蘇北、皖北地區)的九夷(包括徐、熊、盈等小國)，於是揮師東南，進攻九夷。九夷諸小國實力不強，在周朝軍隊的強大攻勢下，節節敗退，但由於九夷在此之前長期與商朝作戰，其軍隊數量雖少，卻頗具戰鬥力，且對當地的地理非常熟悉，善於在低窪河湖地帶作戰，而周師車兵行動不便，且士卒多有水土不服，因此攻九夷之戰非常艱苦，但經過連續作戰，九夷終被征服。周公東征的勝利，也將周朝的統治地區延伸到東部沿海地區。
如何統治被征服的地區，是戰爭勝利之後的大問題。武庚和奄國、淮夷的叛亂，表明重要地區不能再用舊的氏族首領，必須分封給周王室中最可信賴的成員。這和武王分封已經有所不同。爲了徹底消除商朝殘餘勢力對周朝的隱患，周公在洛水北岸營建洛邑(成周，今河南洛陽)，作爲周的東都，以便於加強對東方的統治。周公把弟弟康叔封到商統治的中心地區，以朝歌爲都，建立衛國，爲衛侯。，令其駐守故商墟，以管理那裏的商朝遺民。分給他殷民七族：陶氏、施氏、繁氏、錆氏、樊氏、飢氏、終葵氏，多是些有某種手工藝專長的氏族。康叔封地不僅面積大，而且統有八師兵力，以防止殷民的再度反抗。
周公又將長子伯禽，封到魯(今山東省曲阜市)地區，建立了魯國。姜太公原被封爲齊侯，都城營丘(今山東省臨淄北)，這次姜太公平定叛亂有功，封地非常大，"東至海，西至河，南至穆陵，北至無棣"，建立了齊國。
周公的同姓召公被封在燕。召公長子在平叛之後才就封，建都於薊(今北京一帶)。燕是周王朝東北方的屏障。此外，唐叔(成王的弟弟)封在從前夏朝的所在地(今山西省太原市南)，建立了晉國;紂王的哥哥微子反對紂王，也反對武庚叛亂，因此也受了分封，在商丘(今河南省商丘市)建立了宋國。姬旦還分封了大大小小的同姓國和異姓國。據記載：姬旦"立七十一國，姬姓獨居五十三人"。姬旦把周朝的同姓兄弟、功臣、貴族安插在全國各個重要地方，這樣，周王室就處在安全的屏障之中。此外，各諸侯國又在國內把一部分土地分賜給大夫，稱爲采邑。從此以後，周對黃河下游的控制比較牢固。周公不僅設立了龐大的國家機構，還建立了一整套禮樂制度。
周公東征在西周開國史上佔有重要地位，它是繼武王伐紂之後最大的一次軍事行動，鎮壓了商朝貴族殘餘勢力的反叛，在鞏固與發展周朝統治上起了關鍵作用，對中國歷史的發展產生了深遠影響。所以這次事件是周朝一次重要轉折點。
