1404年12月23日，明成祖朱棣賜名“天津”，即天子渡口之意，築城設天津衛。天津位於華北平原，東臨渤海，北依燕山，有海河在城中蜿蜒而過。金朝在三岔河口設立軍事重鎮“直沽寨”，“直沽”之名始見史籍，是天津最早的名稱。清朝，天津升衛爲州，升州爲府，但“天津”二字保持至今。
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明成祖並下令設立天津衛、天津左衛、天津右衛，在當時統稱“三衛”。“衛”是明朝的軍事建制，由指揮使統領，直隸於後軍都督府。每衛士兵足額5600人，天津三衛士兵定額16800人，以拱衛將建立的京師和維持當地的安全。
天津名稱的歷史由來衆說紛紜，大致有以下幾種：
詩詞之說：“天津”一詞最早出現於戰國時代楚國詩人屈原的詩歌中，他在《離騷》中寫下了“朝發軔於天津兮”這一昂揚的詩句。
星官之說：“天津”的名稱來源於星官名“天津星”，《隋書·天文志》在記載“九坎東列星”時記載：“尾亦爲九子箕，亦曰天津”。
河名之說：“天津”源自河名“天津河”，《金史·河渠志》中記載：“通濟河創設巡河官一員，與天津河同爲一司，通管漕河閘岸，上名天津河巡河官隸督水監”。
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賜名之說：“天津”流傳最廣、史料最充分、記載最清楚的說法是源於皇帝的賜名，天津是“天子津渡”之意，是明朝皇帝朱棣奪取帝位成功，始發於渡過沽河，於永樂二年十一月二十一日(公元1404年12月23日)，傳諭旨“築城浚池，賜名天津”。明朝文人李東陽的《重建三官廟碑記》，碑記裏注有：“天津象徵天子車馬所渡之地”的詞句。
