古代的戰爭，除了陣型以外，士兵手中的武器主要以冷兵器爲主，其實就是依靠手中的刀槍劍戟的捉對廝殺。雖看起來比較簡單，但是古代的軍種，也經歷了由步兵向車兵、騎兵的進步。胡服騎射，是騎兵制度的一項改良。有了馬這一活兵器，春秋戰國時期的趙武靈王選擇靠近河套的草原地區訓練騎兵，從而建立起一支最早和建制最全的騎兵部隊，改變了延續幾百年的軍制，實現了由盛行了一千多年的車戰，漸漸地向流傳近兩千年的騎戰的轉變。
騎兵同車兵、步兵相比，具有速度、越野和攻擊力的絕對優勢，當時在軍隊中實行騎兵化的重要意義，相當於現代戰爭史裏陸軍由徒步躍升爲摩托化和機械化。所以步兵和騎兵的差距，用現代戰爭的眼光來衡量，就是存在着巨大的“代差”。
兩宋時期，契丹、西夏、女真等少數民族政權的相繼崛起，且還無一例外地佔據着產馬良地。而北宋時期丟失的戰略要地、產馬要地：幽雲十六州，使兩宋的軍種幾乎失去騎兵優勢，所以宋軍幾乎90%都是步兵，再加上中原地勢平坦開闊，最能發揮騎兵優勢，而不利於步兵守衛，這在冷兵器時代與騎兵對壘是一個難以克服的弱點之一。
南宋初期，雄獅勁旅“岳家軍”和一代帥才岳飛，結合生產力、冶金技術、弓弩技術的大力發展，避困就實，大力發展步軍裝備，所以宋軍的弓弩等兵器遠勝於以騎射起家的北方民族，所謂“金人弓矢，不若中國之勁利”。而弩在宋朝被視作對抗北方騎兵民族的利器，得到大發展。弩手多用踏張弩，採用三組輪射的迭射法，而“神臂弓”的發明，使宋軍的有效射程遠及240多步，約合372米。金軍統帥完顏宗弼也不得不承認，神臂弓是最令他恐懼的宋軍武器。
“岳家軍”仍以冷兵器爲主要裝備，經過嚴格訓練的“岳家軍”重裝步兵全身披甲，全副鎧甲用甲片1825葉，重達40-50斤。在步兵中，弓弩作爲主要兵器佔有非常重要的地位，弓弩手佔了軍士的大部分。軍隊裏大約兩成的兵士使用弓，六成的兵士使用弩，合計佔到了八成。剩下的約兩成的士兵才使用刀槍等近戰兵器。
在著名的“郾城大捷”中，完顏宗弼眼見騎兵會戰不能取勝，焦躁萬分，於是下令將披掛“重鎧全裝”的“鐵浮圖”軍投入戰鬥。“鐵浮圖”軍每三匹馬用皮索相連，他們護甲厚重、攻堅能力強，“堵牆而進”，主要用於正面衝擊。金軍一反以左、右翼“柺子馬”迂迴側擊的慣技，改用重裝騎兵“鐵浮圖”軍來進行正面衝擊，企圖以嚴整密集的重裝騎兵編隊來擊潰對方較爲散亂的騎兵。岳飛當即命令步兵出動，弓弩手正面突射，牽制對方騎兵的衝擊，步兵將士手持麻扎刀、提刀、大斧等以步擊騎的利器，專劈馬足。只要一匹馬撲地，另外兩匹馬就無法奔馳，“鐵浮圖”軍頓時亂作一團。岳家軍步兵與敵騎“手拽廝劈”，殺得金兵屍橫遍野。天色漸漸昏黑，女真重裝騎兵損失慘重，金軍一敗塗地、狼狽潰逃。岳家軍在此戰中“戕其酋領”，還奪得二百多匹戰馬。至此，岳飛指揮岳家軍將士以少勝多，在平原曠野地區大敗完顏宗弼所統率的金國女真軍隊主力，取得郾城大捷。
這場戰役是歷史上少有的以弱勝強的戰列之一，更重要的是，這是步兵對騎兵，而且是對重裝騎兵取得的大勝。就軍事角度而言，具有相當重要的意義。這場戰役，不僅是弓弩這種遠距離射程的兵器對快速移動目標的勝利，也是相對騎兵而存在着“代差”的近戰步兵將士的勇氣、耐力、戰術的一次完美體現。
