明萬曆四十三年五月初四(1615年5月30日)中午，一名30多歲的男子手持棗木棍，闖入明太子朱常洛居住的慈慶宮，逢人便打，擊傷守門官員多人，一直打到殿前的房檐下。一時呼喝聲、喊叫聲，連成一片。內官韓本用眼疾手快將持棍男子抓獲，宮內才平靜下來，這就是明朝有名的“梃擊案”。
光天化日之下，手持木棍闖皇宮擊傷多人。朱常洛馬上把此事報告給萬曆皇帝。在此之前，這位老皇帝已經多年不臨朝了，他當即命令法司提審問罪，巡視皇城御史劉廷元按律當場審訊。男子名叫張差，可沒說上幾句話，就開始顛三倒四，像一個瘋子。御史再三訊問，可張差總是胡言亂語，什麼吃齋、討封，問了數小時，也沒將實情供出。審判官不耐煩把他交給了刑部定論。交到刑部後，由郎中胡土相等人重新提審。
這時張差似乎清醒了些，回答：“我被鄰居李白強、李萬倉等人欺負了，他們燒掉我的柴草，我非常氣憤，就打算到京城告狀，擊鼓伸冤。於是我就在4月中旬來到京城。我是從東門走進來的，但我不認得路，只好一直往西走，半路上遇到兩個男子，給了我一根棗木棍，告訴我拿着這根棗木棍就可以伸冤了，我也不知道怎麼回事，可能一下子犯迷糊了，就走到皇宮宮門了，還打傷了許多人，最後被捉住了。”胡士相仍然難下結論，他認爲張差是瘋癲之人，於是把情況上奏了萬曆皇帝。
刑部提牢主王之察看出了蹊蹺。有一天，王之窠爲牢中犯人分發飯菜，覺得張差決不像瘋癲之人。於是他決定再次審訊張差。爲了讓他說出實情，王之窠對張差說：“你說實話，就給你飯吃，要不然就餓你。”張差低頭不語，過了一會兒說道：“不敢說。”王之窠當即命牢中其他獄吏迴避，只留兩名獄卒在旁，親自對他進行審問。在威逼之下，張差說出了實情，牽出驚天陰謀。
朱常洛是萬曆皇帝長子，但不是皇后所生。萬曆皇帝與一位王姓宮女有染，宮女懷上了孩子，可是萬曆皇帝並不喜歡她。萬曆皇帝真正寵幸的是鄭貴妃。她在14歲的時候就成爲19歲的萬曆皇帝的寵妃。她美貌而且聰明機警，敢於毫無顧忌地挑逗、嘲笑萬曆皇帝，同時又能傾聽皇帝訴苦，她爲皇帝生下了兩個孩子，其中皇三子朱常洵最爲萬曆皇帝所喜愛。因此，萬曆皇帝真心希望朱常洵繼承皇位，但是依照祖訓，應冊立朱常洛爲皇太子。
大臣們也紛紛上書，要求皇帝早立太子，免生禍亂。後來，朱常洛被正式立爲太子，此時他已20歲。鄭貴妃一班人並不死心，朱常洵同年10月被封爲福王，按道理應該離開京城，到屬地洛陽就任。但在鄭貴妃的要求下，他卻遲遲沒有離京，總在伺機尋找機會。太子朱常洛的地位並不穩固，雙方明爭暗鬥，直至發生張差持棍大鬧慈慶宮。
據張差講，他本名叫張五兒，父親已經去世，比較近的親戚有馬三舅、李外父等人。他們讓他跟着一個不知道姓名的老公公，只要按他的要求去做，完事後就能給他30畝土地。於是他就跟老公公到了京城，來到一個大宅子又來了一個老公公，請他吃飯，並囑咐他說：“你先衝進去，撞着一個，打殺一個，殺人也無防，我們自會救你。”吃完飯，領着他經過厚載門，進了慈慶宮，看門的不讓進，就把看門人打傷了。
後來他就被逮住了，再問老公公是誰，張差就不說話了。萬曆皇帝一聽，似乎還有隱情，命令員外郎陸夢龍再次提審張差，並引誘他：如畫出入宮的路徑，說出所遇到人的名字，不僅可以免除他的罪過，而且可以償還他被燒掉的柴草。張差信以爲真，於是說：“馬三舅名三道，李外父名叫守才，都住薊州井兒峪。前面不知道姓名的老公公，實際上是修鐵瓦殿的龐保。三舅和外父常到龐保住的地方送灰，龐保、劉成兩個人在玉皇殿前商量，還有我三舅、外父，他們逼我拿着棍子打進宮中。如果能打到太子，吃也有了，穿也有了，一同密謀的還有姐夫孔道。”隨後又畫出入宮路徑。
陸夢龍馬上派人調查取證，逮捕了馬三道等人，經覈實，張差說的基本無誤。但是龐保、劉成二人，僅是兩名太監，地位低下，單憑他們不可能有如此膽量。可他們均是鄭貴妃的內侍，莫非此事是鄭貴妃背後指使?一時間朝野譁然，紛紛猜測，都懷疑鄭貴妃想要謀殺太子，以便扶立福王。消息傳開後，太子和鄭貴妃先後趕來見萬曆皇帝。
萬曆皇帝看到雙方如此對立，指着鄭貴妃說：“羣情激怒，朕也不便解脫，你自去求太子吧!”
朱常洛看到父親生氣，又聽出話中有音，只得將態度緩和說：“這件事只要張差一人承擔便可結案。請速令刑部辦理，不能再株連其他人。”萬曆皇帝聽後，頓時眉開眼笑，頻頻點頭：“還是太子說得對。”萬曆皇帝見牽扯到鄭貴妃，不想再追查下去。最後，張差被處死，馬三道等人被髮配邊疆，龐保、劉成兩人暫時沒有追究。一場梃擊案最後就這樣不了了之。張差梃擊案背後主使真的是鄭貴妃嗎?也有人懷疑是太子自演自導的一出“苦肉計”，目的是藉此陷害鄭貴妃。不管怎樣，梃擊案真相究竟如何，恐怕無人知曉了。梃擊案遂成爲明朝三大迷案之一。
