唐代官署名，唐十六衛的兩衛。隋文帝時有左右領軍府，不置將將軍，而有長史、司馬、掾屬及錄事、功、倉、戶、騎、兵等曹參軍，法、鎧等曹行參軍，及行參軍等官，掌十二軍(指宿衛各軍)籍帳、差科、詞訟等事。煬帝改爲左右屯衛，所領軍士稱羽林。
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唐改爲左右威衛，設上將軍、大將軍、將軍，亦有長史及諸曹參軍，職掌同左右衛。 “千牛衛”這個名字，始於唐代，正式名稱爲“左右千牛衛”。當時，“左右千牛衛”是大唐南衙“十六衛”中的兩“衛”，不領府兵，專責“掌執御刀宿衛侍從”，是皇帝內圍貼身衛兵。
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晚唐以後，隨着“府兵制”的瓦解、“南衙十六衛”的衰敗，“左右千牛衛”也逐漸變得徒有虛名，變成了虛銜的一部分。五代、宋、遼、金，皆是如此。唐朝的千牛衛和左右威衛是什麼性質的軍隊?"
