公元前205年，劉邦率五國聯軍五十六萬人向楚國都城彭城進發。此時，楚國精銳都在山東平定齊國內亂，彭城防務空虛，只有數千名老弱殘兵，見漢軍勢大，紛紛棄城逃跑，劉邦順利進駐彭城。
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劉邦佔領楚國首都後，被巨大的勝利衝昏了頭腦，住楚王宮殿，睡霸王美妾，日日歌舞宴酒，犒勞將士，達到起兵以來最輝煌、最風光的時刻，豈料，馬上就要跌入人生低谷，面臨最慘痛的失敗了。
面對腹背受敵的險境，項羽沉着冷靜，留下大部隊繼續攻齊，自己親率三萬精騎日夜兼程，長途奔襲，與劉邦五十六萬大軍決戰。
面對漢軍五十六萬人馬，項羽採取了包圍閃擊的戰術，半夜靜悄悄地抵達彭城郊外，對漢軍側翼發動反擊，天亮後發動大規模攻擊，與漢軍進行生死決戰，到中午便大破漢軍，漢軍亂作一團，人人爭相逃命，自相踐踏死者不可計數，首戰被楚軍在彭城近郊斬殺十多萬人。
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劉邦慘敗，逃到谷、泗二水間，被殲滅十幾萬人，劉邦繼續猛逃，逃到安徽靈璧，又被殲滅十幾萬人，落入睢水淹死者數萬人。最後，項羽將劉邦包圍了三層，正待全部殲滅時，忽然，西北風大起，一時飛沙走石、天昏地暗，劉邦趁機帶領十幾人逃了出去，劉邦的父親、妻子被項羽俘虜，五十六萬漢軍幾乎全軍覆沒。
劉邦從彭城逃命時，夏侯嬰親自駕車，面對楚軍的猛烈追擊，劉邦把自己的兒子劉盈（後來的漢惠帝）、女兒魯元公主踹下馬車，以減輕馬車負擔，加快逃命速度，夏侯嬰不忍兩個小孩子死，把他們抱上馬車，劉邦又踹了下去，如此反覆了幾次，劉邦大怒，拔劍欲殺夏侯嬰，夏侯嬰說到，大王你殺了我，誰替你趕車！劉邦這才住手，兩個孩子得以倖存，後來遇到了援軍，才真正脫離險境。
劉邦面臨生死險境，不似項羽那般多情、優柔寡斷，他只考慮自己的生死，其它所有一切，包括兒女的生命都不會考慮，因爲兒女死了還可以再有，只要他在，一切都會再有，他是一個徹徹底底的利己主義者，他和後世的曹操一樣，“寧教我負天下人，不可使天下人負我”，成大事者不會考慮小節，關鍵時刻稍微的猶豫不決都會導致萬劫不復的後果。
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在這一點上，項羽不如劉邦，鴻門宴上的千載良機，他體現出婦人之仁，被張良一通說辭，被所謂的仁義道德放棄了范增的暗殺計劃，放過了劉邦，也就放棄了將來的帝王霸業、萬里江山。
所以，當劉邦把兒女踹下馬車時，他已贏得了天下！
