公元前341年，魏國派兵攻打韓國。韓國向齊國求救。那時候，齊威王已經死了。他的兒子齊宣王派田忌、孫臏帶兵救韓國。孫臏不去救韓，卻直接去攻魏國。龐涓得到本國的告急文書，只好退兵趕回去，齊國的兵馬已經進魏國了。
魏國發動大量兵力，由太子申率領，抵抗齊軍。這時候，齊軍已經退了。龐涓察看一下齊軍扎過營的地方，發現齊軍的營盤佔了很大的地方。他叫人數了數做飯的爐竈，足夠十萬人吃飯用的。龐涓嚇得說不出話來。
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第二天，龐涓帶領大軍趕到齊國軍隊第二回紮營的地方，數了數爐竈，只有能夠供五萬人用的了。
第三天，他們追到齊國軍隊第三回紮營的地方，仔細數了數爐竈，只剩了兩萬人用的了。龐涓這才放了心，笑着說：“我早知道齊軍都是膽小鬼。十萬大軍到了魏國，才三天工夫，就逃散了一大半。”他吩咐魏軍沒日沒夜地按着齊國軍隊走過的路線追上去。
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一直追到馬陵(今河北大名縣東南)，正是天快黑的時候。馬陵道十分狹窄，路旁邊都是障礙物。龐涓恨不得一步趕上齊國的軍隊，就吩咐大軍摸黑往前趕去。忽然前面的兵士回來報告說：“前面的路給木頭堵住啦!”龐涓上前一看，果然見道旁的樹全砍倒了，只留下一棵最大的沒砍，細細瞧去，那棵樹的一面還颳去了樹皮，露出一條樹瓤來，上面影影綽綽還寫着幾個大字，因爲天色昏暗，看不清楚。
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龐涓叫兵士拿火來照。有幾個兵士點起火把來。趁着火光一瞧，那樹瓤上面寫的是：“寵涓死於此樹下。”龐涓大吃一驚，連忙吩咐將士撤退，已經晚了。四周不知道有多少箭，像飛蝗似的衝魏軍射來。一時間，馬陵道兩旁殺聲震天，到處是齊國的兵士。
孫臏算準魏兵在這時辰到達馬陵，預先埋伏着一批弓箭手，吩咐他們只等樹下有火光，就一齊放箭。龐涓走投無路，只得拔劍自殺。
