在隋煬帝大業六年(610)僅規定“五品以上通著紫袍，六品以下兼用緋綠”。到了唐代爲進一步鞏固常服的禮儀規範，制定了詳細的律令格式。品級差別主要體現在兩方面：品色制度與章服制度。
(1)品色制度(兼及腰帶制度)：
品色制度以官員散官品級的不同而配以不同顏色、質料、紋樣官服的制度(兼以腰帶飾物規定)。
武德四年(621)制定初步的常服規範，八月敕：“三品以上，大科紬綾及羅，其色紫，飾用玉。五品以上，小科紬綾及羅，其色朱，飾用金。六品以上(下)，服絲布，雜小綾，交梭，雙紃，其色黃。六品七品飾銀。八品九品鍮石。”
貞觀四年(630)二次下詔修訂：“三品以上服紫，四品五品以上服緋，六品七品以綠，八品九品以青。婦人從夫之色。仍通服黃。”
貞觀五年(631)敕七品以上服龜甲雙巨十花綾，其色綠。九品以上服絲布及雜小綾，其色青。
上元元年(674)詔：“一品以下文官，並帶手巾、算袋、刀子、磨石。其武官，欲帶手巾、算袋者亦聽。文武官三品以上服紫，金玉帶。四品服深緋，金帶。五品服淺緋，金帶。六品服深綠，七品服淺綠，並銀帶。八品服深青，九品服淺青，並鍮石帶。”
至此奠定唐代服色制度基礎。後世皇帝只是適時加以調整。
文明元年(684)將八九品的青色改爲碧(因爲青布用藍靛多次浸染所得深青泛紅色光，易與紫色相混)。
景雲年間(710-711)：“九品以上一品以下，文武依上元故事，帶手巾、算袋。武官鹹帶七事韋x(x代古字無法輸入，字形類牒)，並足。其腰帶，一品以下五品以上，並用金。六品七品並用銀。八品九品共用鍮石。”
太和六年(832)右僕射王涯準敕：“親王及三品以上，若二王后，服色用紫，飾以玉。五品以上，服色用朱，飾以金。七品以上，服色用綠，飾以銀。九品以上，服色用青，飾以鍮石。應服綠及青人，謂經職事官成及食實祿者，其用勳官及爵，直諸司依出身品，仍各佩刀、礪、紛帨。流外官及庶人服色用黃，飾以銅鐵。其諸親朝賀宴會服飾，各依所準品，諸司一品、二品許服玉及通犀，三品許服花犀及班犀及玉，又服青碧者，許通服綠。”同時常服紋樣制度進一步規範化：“三品以上許服鶻銜瑞草，雁銜綬帶，及對孔雀綾袍襖。四品五品，許服地黃交枝綾。六品以下常參官，許服小團窠綾，及無紋綾，隔織獨織等充。除此色外，應有奇文異制袍襖綾等，並禁斷。”
總括之，顏色從高到低依次爲：紫——緋——綠——青(後改爲碧)。
而腰帶飾物從高到低依次爲：玉——金——銀——鍮石。
至於黃，在唐以前，黃色上下可以通服，例如隋朝士卒服黃。唐代認爲赤黃近似日頭之色，日是帝皇尊位的象徵，“天無二日，國無二君。”故赤黃(赭黃)除帝皇外，臣民不得僭用。把赭黃規定爲皇帝常服專用的色彩。唐高宗李治(公元650年至683年)初時，流外官和庶人可以穿一般的黃(如色光偏冷的檸檬黃等)，至唐高宗中期總章元年(公元668年)，恐黃色與赭黃相混，官民一律禁止穿黃。從此黃色就一直成爲帝皇的象徵。
值得一提的是，唐代政府規定的服裝色彩制度，在實際生活中是沒有徹底地執行的。唐高宗咸亨五年(即上元元年、公元674年)五月，因在外官人百姓於袍衫之內，穿朱、紫、青、綠等色短衫襖，或在鄉間公開穿這些顏色的袍衫，故又頒佈過禁令。
(2)章服制度：
章服制度是常服發展至一定階段的產物，是官員隨身配帶魚(龜)袋的制度。《舊唐書 輿服志》：“自後(開元九年721)恩制賜賞緋紫，例兼魚袋，謂之章服。”隨身佩魚的目的，一是用它作爲朝君應見的憑證，二是用來明尊卑、嚴內外。
常服佩魚自隋代已初具形制，在唐代卻經歷了一些有趣的變化：
高祖皇帝於武德元年(618)改以往的銀莬符爲銀魚符。魚袋雖配發給四品五品職事官，但退體後要交回。三年後高宗皇帝人性化是調整爲五品以上薨亡者不須追收魚袋。咸亨三年(672)令京官四品五品職事官佩銀魚。武后時期將佩魚範圍擴大至地方諸州長官，並於天授元年(690)改內外所佩魚並作龜(因玄武與武姓相合)，又初次規定三品以上用金飾龜袋，四品用銀，五品用銅。
中宗時期又恢復佩魚之制，但與濫授官職同步，開始讓散官佩魚，只是沒正式將魚袋與常服服色相連，並且去任即解去魚袋。睿宗時則將魚袋之制與常服服色相連：“著紫者金裝，著緋者銀裝。”
玄宗時佩魚範圍擴大，後許終身佩魚：“開元初，附馬都尉從五品者假紫、金魚袋，都督、刺史品卑者假緋、魚袋，五品以上檢校、試、判官皆佩魚。中書令張嘉貞奏，致仕者佩魚終身，自是百官賞緋、紫，必兼魚袋，謂之章服。”——章服制度至此完善明確。
章服制度化之後，百官請緋、紫之服，必須經過朝廷嚴格考覈，且依據官員的具體狀況區別對待，夠資格者方纔授予。此外，晚唐針對頒受章服混亂之況，進一步從體制上加以規整。
