關於刺史制度什麼時候設立的這個問題，其實刺史制度是在西漢時期就設立了，但在西漢之前也已經有這種模式的工作機構了，只是叫法不同，在西漢時期正式命名爲叫做刺史制度。
西漢刺史制度
之所以在西漢時期設立刺史制度是有一定的原因，首先在西漢之前的朝代就有刺史制度的模型了，當時的皇帝就設立了類似的機構來加強對國家的管理，在西漢時候漢武帝將此制度豐富一些然後也就正式確立了刺史制度。其次西漢時期也經歷了取消以及重新建立刺史制度的一個過程，在漢惠帝又重新確立了刺史制度以後，這對當時的國家發展產生了很大的積極作用，還有就是在當時地方權力很大，有些時候皇帝都不可以控制，所以皇帝爲了加強自己的統治便進一步強化刺史制度。
在漢武帝之前的皇帝都有過刺史制度方面的改革，漢武帝登基以後，綜合分析利弊，意識到了刺史制度的重要性，而且漢武帝爲了防止地方官員權力過大，影響他的統治，認爲實行刺史制度更有必要。因爲當時社會上已經表現出來了地方監御史沒有認真履行他們的職責，反而是利用權力和官員貪圖利益，對工作不負責造成了很大的消極影響。於是便在這個制度的基礎上又建立了一套新的監察制度，那就是刺史制度，這樣便使得這種權力的過於集中的問題解決了。
西漢的刺史制度的內容
在西漢時期，漢武帝爲了將皇權集中起來，而且能夠更好的管理地方行政區域，所以沿用並且完善了秦國的監御史制度，並改名爲刺史制度。那麼，西漢的刺史制度的內容具體有哪些呢?
西漢刺史制度
首先，漢武帝將三輔，三河之中包括的地區還有弘農這些地區除外之後，將剩餘的那些地區，根據地理位置關係以及環境的相似性，總共分爲了十三個大州，並且在每個州都設立了一名刺史，讓他們專門管理各自對應的大州。而且那些刺史沒有固定的工作地方，他們從每年的八月開始，就負責巡查大州的每個地方。刺史每到一個地方，就先從地方官員查起，從他們的作風問題開始，再檢查官員對於自己所管理的地方區域實施的治理方法有無漏洞，並且對於地方官員的所作所爲賞罰分明，刺史有時候還會做主處理地方的一些冤案。
總之，刺史大多數都是爲百姓所服務的。因此，隨着時間的推移，刺史手中的權利越來越高，他們直接掌握着地方那些小官員的生存問題，也是因爲如此，刺史在後期時更被世人稱爲行政長官。
到西漢末期一直到東漢的發展，刺史制度一直存在於皇帝管理國家的政策之中，而且刺史手中掌握的權利更大了，不僅刺史改名爲州牧，級別提高了不少，而且州也發展成爲了當時國家的地方最高行政區劃。
