衆所周知，朝鮮國曾經是明朝的附屬國，並與大明有着很好的關係，兩國君臣相稱，在官方和民間都有着密切往來。明朝被清朝滅了，朝鮮自然是不願看到的。
朝鮮曾一直是明朝的藩屬，當時朝鮮國王要冊封自己的世子(太子)也必須得到明朝皇帝的同意，且明朝曾多次出兵幫助朝鮮抗擊日本侵略，所以朝鮮對明朝的宗主國地位是很擁護的。
朝鮮對清朝一直是持一種敵視的態度。1627年和1636年爲了除掉明朝的左膀右臂，清朝對朝鮮發動了兩次戰爭，因此朝鮮對清朝有很深的民族仇恨。
明朝滅亡後，朝鮮雖表面上對清朝稱臣，但一直在準備北伐，反清復明。當時朝鮮李朝私下稱清帝爲“胡皇”，除對清朝的公文賀表之外，內部公文仍用崇禎年號。
李朝孝宗則以光復大明天下爲己任。他對大臣說：“羣臣皆欲予勿治兵，而予固不聽者，天時人事，不知何日是好機會來時。
故欲養精兵十萬，皆爲敢死之卒，然後待其有釁，出其不意，直抵關外，則中原義士豪傑，豈無響應者!”爲了北伐，孝宗首先採取措施，擴軍備戰。
駐漢城的都城御營廳軍由7000人增加到21000人。禁軍由600名增加到1000名，全部改編爲騎兵。御營廳增加了大炮攻堅部隊，還計劃將守衛漢城的訓練都監軍增加10000名，御營廳軍增加20000名。
當時李朝君臣還對南明政權、吳三桂和三藩分裂勢力、臺灣鄭成功、準噶爾等反清勢力寄予厚望，準備派使臣渡海聯絡，策劃夾擊清朝。
臺灣鄭氏多次請日本聯合出師伐清復明，朝鮮對日鄭聯合樂觀其成，甚至建議“假道朝鮮，出送援兵”。但由於清朝前幾位皇帝勵精圖治，北伐大計難以實施。
1683年，清朝統一臺灣，南明殘存勢力滅亡，朝鮮北伐計劃壽終正寢。
