有一種帝王隨身攜帶的防身御刀，叫做"千牛刀"，名字就是典出《莊子》，寓意"銳利可斬千牛"。
關於"千牛刀"出現的記載，較早可見於南朝劉宋。蕭子顯(蕭道成的孫子)《南齊書》:"玉夫(楊玉夫)與其黨陳奉伯等二十五人同謀，於氈屋中取千牛刀殺蒼梧王(南朝宋"後廢帝"劉昱)"。說的是一場著名的宮廷政變:南朝宋元徽五年(公元477年)七月七日半夜，楊玉夫和楊萬年潛入仁壽殿，乘劉昱熟睡如泥時，用皇帝劉昱自己的千牛刀殺掉了皇帝。
北朝北魏的時候，出現了一種高級禁衛武官，他們除了負責皇帝的安全，還掌執御刀"千牛刀"，這種禁衛武官就是--"千牛備身"。
最初"千牛備身"出現的時候，似乎並沒有一個專門的機構來統領這些武官。後來，北魏孝明帝中期出了"領左右"，很可能就統領着"千牛備身"。再往後，歷朝歷代統領"千牛備身"的機構名稱不斷變化，在唐高宗顯慶五年(公元660年)稱"左右千牛府"，到了唐中宗神龍元年(公元705年)，改爲"左右千牛衛"。"千牛衛"，正是因爲它統領着禁衛武官"千牛備身"而得名。
唐代禁衛軍分爲南、北兩衙，左右千牛衛是南衙衛兵。
南衙衛兵就是"十六衛"，是國家軍隊。 唐朝實行"府兵制"，在"南衙十六衛"中，除左右千牛衛和左右監門衛不領府兵、只負責警衛外，前"十二衛"都遙領全國府兵。
北衙禁軍由"北門屯營"逐漸發展爲"北衙六軍"等，其中最爲有名的一支就是"羽林軍"。北衙禁軍是皇帝私人軍隊，是"募兵"，由皇帝親信指揮。南北衙禁衛軍共同衛戍皇宮和京師，並相互牽制。但盛唐之後，"南衙府兵"逐漸衰敗，"北衙禁軍"逐漸成爲中央政權的唯一依靠。
在電視劇《神探狄仁傑系》中，李元芳是檢校千牛衛大將軍，狄仁傑的衛隊是千牛衛。連武則天的內衛在名義上也屬於千牛衛。
唐制，官員有虛銜和實授兩種，檢校千牛衛大將軍是虛銜(相當於現代的軍銜)，並無實際權力，相當於榮譽職務。王孝傑、桓斌、權善才這三個大將軍雖掌握有實權，但和漢朝的大將軍並不完全一樣，唐的大將軍很多，大將軍只是軍銜(相當於現代的上將吧)，不被實授指揮權的話就是個閒人，不象漢朝的大司馬大將軍，那是全國軍隊的司令。唐朝的軍區司令在早期叫某某道大總管(只管軍，不能管政)，全國共分十五道， 比如河北道行軍大總管就相當於現代的北京軍區司令，但並不 一定是大將軍擔任，狄仁傑就做過河北道行軍副大總管(正的是太子掛了個名，他實際是正的)，到唐玄宗時改名叫節度使， 全國分十節度，統管轄區內一切軍、政事務，這一變化正是唐衰落的原因之一。
所以在電視劇《神探狄仁傑》中，李元芳這個"檢校千牛衛大將軍"實際上是相當於現代的陸軍上將，給總理做跟班。
而檢校千牛衛大將軍， "檢校"，是"詔除"(皇帝下詔單批)而非"正命"(通過吏部正式任命)的"加官"。在唐代官制中有兩種可能的情況：
第一，"兼領"或者"代理"，即本來就有一定的職位，"兼領"平級/低級的另一種職位。如唐初南衙十六衛的將領經常"檢校"北衙羽林將軍--"某衛大將軍(正三品)檢校羽林將軍(從三品)";長孫無忌以"太尉(正一品)"身份"檢校中書令(正三品)"。
第二，並不需要真正地履職的額外加官。類似於現代的榮譽主席的意思。如杜甫"檢校工部員外郎"，但實際上他根本不需要到工部去任職。
所以從劇情上看，李元芳的"檢校千牛衛大將軍"更可能是屬於第二種情況，因爲他之前只是"千牛衛中郎將(正四品下)"，級別比"大將軍(正三品)"低兩級，不屬於"兼領平級/低級官職"的情況，而且李元芳並不在"千牛衛"管事、不參與大型朝會、儀仗，只是跟着狄仁傑四處查案。
到了北宋，府兵制早已土崩瓦解，"南衙十六衛"更是不復存在。宋朝的"十六衛"只是一種虛銜，並不是職能機構，只是設有"上將軍、大將軍、將軍"等官職，沒有職能、沒有權力、沒有屬兵、沒有定額。作爲"十六衛"之二的"左右千牛衛"，在宋代，被用來封降君，"千牛衛"早已有名無實。
