公主的生年不詳，在父親劉啓爲太子時(前180年至前157年)出生。此時生母王氏僅是太子妾室，公主是她與劉啓生的第一個孩子。前157年，父親劉啓登基爲帝，大約在此時她獲得正式的封號——陽信公主。陽信公主因嫁給曹參的曾孫平陽侯曹時(又稱曹壽)，被稱爲平陽公主。在景帝四年(前154年)，曹時就已繼承了平陽侯爵位，而兩人成婚的時間已經不可考。
其弟劉徹即位之初，數年無子，皇后陳氏也一直沒有生子。於是平陽公主在家中安排良家子女十餘人。建元二年春(前139年)武帝路過平陽公主家時，家中的謳者衛子夫被武帝看中所幸。公主由此獲賜金千斤。衛子夫上車入宮時，公主拊其背說：“行矣，彊飯，勉之!即貴，無相忘。”
元光四年(前131年)，曹時逝世。此後，平陽公主再嫁汝陰侯夏侯頗。元鼎二年(前115年)，夏侯頗因與父親的御婢通姦有罪而自殺。但有認爲下嫁夏侯頗的是孫公主，而非平陽公主。
後來寡居的公主與左右商議長安城中的列侯誰可以成爲丈夫的人選。左右皆言衛青可以，公主笑道：“此出吾家，常使令騎從我出入耳，柰何用爲夫乎?”左右又說：“今大將軍姊爲皇后，三子爲侯，富貴振動天下，主何以易之乎?”於是公主同意了這門婚事，向皇后衛子夫說明。告之武帝，下詔衛青與平陽公主成婚。《漢書》記公主與曹時離異再嫁衛青。從《史記》所述的“三子爲侯”推斷，公主與大將軍衛青成婚的時間至少在元朔五年(前124年)後。
元鼎六年(前111年)，李延年因擅長音樂得到武帝的接見。一日李延年爲武帝獻歌，歌曰：“北方有佳人，絕世而獨立，一顧傾人城，再顧傾人國。寧不知傾城與傾國，佳人難再得!”武帝聽後嘆息道：“善!世豈有此人乎?”。平陽公主於是推薦了李延年的妹妹，就是後來受到武帝寵愛的李夫人。
其後，再沒有關於平陽公主的記載。前106年，衛青逝世，與公主合葬。兩人誰先逝世，已不可考。西漢的合葬制是不同墓，據現在考證，平陽公主的墓冢在衛青的廬山冢東側處1300米，當地人稱‘羊頭冢’。
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