衛青是漢武帝時期，著名的大將軍，他的姐姐衛子夫成了漢武帝的皇后，而他自己又娶了漢武帝的姐姐平陽公主。一直以來，他們的這段關係，都爲世人所津津樂道。而漢武帝本人也對此很是感嘆。
衛青的出身並不好，他的母親衛媼是平陽侯的幫傭，與同在平陽侯家中做事的縣吏鄭季私通，生了衛青。剛開始，衛媼將衛青送去鄭季將撫養，但是鄭季家的人對衛青都很不好，苛責他，還讓他到山上放羊。當衛青長大以後，不願再受鄭家的奴役，便回到母親身邊。
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平陽公主看到他已經長成一個大小夥子，也非常喜歡，就讓他做了自己的騎奴。每當公主出行，衛青即騎馬相隨。衛青也因此，得到了一些學習的機會，學習了一些上層禮儀知識，學習了一些文化知識。
後來，在平陽公主的舉薦下，衛子夫成爲了漢武帝劉邦的寵妃，衛青也被召到建章宮當差。不久以後，衛子夫懷孕，讓當時還是皇后的陳阿嬌，心裏很是着急，因爲她都還沒有生下一兒半女，要是衛子夫搶在她前面生下兒子，恐怕自己的地位也不保。
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陳阿嬌的母親，爲了給自己的女兒出氣，就將衛青抓了起來，並準備處死，幸虧公孫敖聽到了消息，馬上召集了幾名壯士，救了衛青，並且還通知了漢武帝。漢武帝得知這件事以後，很是生氣，索性召見衛青，任命他爲建章宮監、侍中。不久，漢武帝封衛子夫爲夫人，提升衛青爲太中大夫。
可以說，衛青倒是因禍得福了。
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直到後來，匈奴來犯，漢武帝敏銳的察覺到衛青的武將之才，任命衛青爲車騎將軍，迎擊匈奴。衛青也沒有辜負漢武帝的希望，他在戰場上浴血奮戰，立下累累戰功，讓匈奴人聞風喪膽，衛青也成爲赫赫有名的大將軍。
後來，寡居的平陽公主，要在列侯中選擇她的第三任丈夫，有人推薦了大將軍衛青。平陽公主就笑着說：他從前是我的家奴，現在怎麼可以做我的丈夫呢?有人就說了，衛青已經今非昔比了，他現在是大將軍，姐姐也是皇后，足以配的起公主您了。漢武帝聽說了這件事，也很是開懷，說：我娶了他的姐姐，如今他再娶了我的姐姐，也是緣分。於是允諾了這場婚事。
衛青和平陽公主成親不到十年，就病逝了，他的長子衛伉因平陽長公主的關係，繼承長平侯爵位。
