後劉備奔袁紹於鄴與雲相遇，隨從至荊州，戰博望，出長阪，遷爲牙門將軍，僅爲一名護衛偏將，隨劉備南定諸郡後，方升爲偏將軍，領桂陽太守，而關羽已是襄陽太守、蕩寇將軍，張飛也是宜都太守，徵虜將軍，後劉備入蜀，留趙雲於荊州，領留營司馬(相當於警備隊長)，專司內務，截江救阿斗就是在此時發生的。
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隨後由諸葛亮帶趙雲朔江而上，入平益州，趙雲被封爲翊軍將軍，翊，護也，還是一名護衛統領性質的將領。而當時留任荊州的關羽官拜前將軍，假節鉞，董督荊州事。馬超左將軍，假節。張飛爲右將軍，假節。黃忠是後將軍，關內侯，連魏延都已是漢中鎮遠將軍，漢中太守，趙雲與他們就官位而言，尚差一大截。
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再就是關羽身死後，劉備大怒，整軍東下，趙雲諫曰：“國賊是曹操，非孫權也，且先滅魏，則吳自服。操身雖斃，子丕篡盜，當因衆心，早圖關中，居河、渭上流以討凶逆，關東義士必裹 策馬以迎王師。不應置魏，先與吳戰;兵勢一交，不得卒解也。”先主不聽，遂東征，留雲督江州。先主失利於秭歸，雲進兵至永安，吳軍已退。”
而街亭之敗後，因趙雲所部是唯一全身而退的，諸葛亮要把軍資餘絹分賜將士，趙雲說：“軍事無利，何爲有賜?其物請悉入赤岸府庫，須十月爲冬賜。”亮大善之。
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正因爲如此，陳壽將趙雲與關、張、馬、黃共列爲一傳，是爲《關張馬黃趙傳》，羅貫中在寫《三國演義》時也把趙雲加工誇張爲五虎上將，以此彰顯趙雲的武功及品德，其實都是相當公平和得人心的。
