公元前686年，齊襄公死於一件看似不經意的小事。戍邊的將領在春秋時期應該是一年一換，今年駐守邊疆的是連稱、管至，但是一直到了約定的時間，齊襄公都沒有來，並且連個音信也沒有，連稱、管至很生氣，就想造反，突然想到連稱有一個妹妹在襄公宮內，這個妹妹因爲文姜的緣故也一直不得寵。因此，這三個人抱着對齊襄公的恨意開始了對他的報復。
一次，齊襄公外出打獵，受到了驚嚇身受重傷，趁此機會，公孫無知、連稱、管至父等人帶領各自人馬，前來捉拿襄公，一羣人浩浩蕩蕩，聲勢嚇人。齊襄公就是在這次政變裏被殺的，縱觀他一生沒做過什麼好事，與妹妹通姦爲了推卸責任又殺死了公子彭生，敢做不敢當，又多次冤殺和欺騙大臣，實在不是一個明智的君主更不是一個頂天立地的大丈夫。
齊襄公是被誰殺死的
公元前686年(齊襄公十二年)大臣連稱、管至父夥同公孫無知殺齊襄公。起因是前687年齊襄公命連、管二人率兵守葵丘(今沂源璞丘，舊屬臨朐)，允諾甜瓜再熟時換防，一年後到期卻仍不換防.連稱、管至父再三要求襄公換防，襄公就是不準。連稱有妹爲襄公妾，因襄公只鍾情於文姜而未曾受寵，於是懷恨在心，私通公孫無知等密謀叛亂。公孫無知許諾若他能當上國君就讓連妹做自己的夫人。
這一年的十二月，正是隆冬之際，襄公出遊姑棼，於是就到沛丘狩獵。在狩獵過程中因受到驚嚇，從車上摔了下來，摔傷了。
回宮後發現自己丟了一隻鞋，就不分青紅皁白地把替他看鞋的侍從鞭打了一通。這個侍從出宮後，正碰見公孫無知與連稱等人率兵前來。他們聽說襄公受了傷，於是來襲擊行宮。這個侍從對他們說：“你們先不要進去驚動昏君，一旦驚動了他就不容易殺進去了。”公孫無知等人不信，於是侍從讓他們看了自己身上的傷，他們才相信。於是他們派這個侍從先進去，侍從進去後，把齊襄公藏了起來。
公孫無知等人進去後，這個侍從帶着宮內的其他侍從與叛軍打了起來，結果因寡不敵衆，全部被殺死。他們尋找齊襄公，怎麼也找不見。突然發現門後有人行走，正是齊襄公，於是他們將齊襄公殺死。之後，公孫無知自立爲齊君。
