1863年10月26日，英國足協在倫敦成立，制定了第一個足球規則，宣告了現代足球運動的誕生。以後，人們就把這一天作爲現代足球的誕生日。
最早的足球比賽陣形是英國人創造的“九鋒一衛”式，即九個前鋒，一個後衛，再加一名守門員。後來又產生了“七鋒三衛”式陣式，使攻守力量達到相對平衡。1870年蘇格蘭創造了“六鋒四衛”式陣形。接着，英國人又創造了“1+2+3+5”的“塔形”陣形。這一陣形對當時世界足球運動的發展影響很大，因爲它體現了攻守力量的基本平衡。
爲了適應足球運動發展的需要，1904年5月21日，法國、比利時、丹麥、荷蘭、西班牙、瑞典、瑞士等國在巴黎發起成立了國際足球聯合會(總部設在瑞士蘇黎世)。1925年，國際足聯發佈了新的“越位”規則，加重了防守任務，攻防矛盾又趨尖銳。據此，英國人契甫曼於1930年創造了“WM”式陣形，使攻防人數的分佈達到均衡狀態。這一陣形在40年代前後盛行於全世界。
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50年代以來，世界足球運動經歷了三次革命性的變革。1953年，匈牙利人突破了“WM”式的傳統打法，創造了“三三四”陣形，有力推動了當時的世界足球運動。1958年，巴西人在技術、技巧上有了新的發展，創造了攻守趨於平衡的“四二四”的陣形，並奪得6、7、9屆世界盃賽冠軍。此後，又出現了“四三三”式陣形及其變體，由於這種陣式攻守平衡，戰術靈活多變，體現了技術、戰術和身體素質全面發展的趨勢，因而被譽爲足球運動史上的第三次革命。
足球比賽陣形的演變，反映了攻防矛盾鬥爭的發展，從而反映了足球運動的發展。
目前，國際上規模較大的足球比賽有兩種：一種是由國際足球聯合會舉辦，每四年一次的世界足球錦標賽(即世界盃賽)。這是水平最高，影響最大的世界性足球比賽。另一種是奧林匹克運動會的足球賽。爲了培養後備力量，國際足聯還從1977年起，舉辦兩年一屆的世界青年足球錦標賽;從1981年起，舉辦世界少年足球錦標賽。爲推動足球運動的開展，各大洲足球聯合會也舉辦了多種類型的國際性比賽。
國際足聯成立以來，成員已發展到100多個國家和地區，是國際奧委會最大的單項組織之一。我國於1934年加入國際足聯。解放後，國際足聯承認我國足球協會爲其成員。1958年，由於國際足聯也承認所謂“中華民國足球協會”爲其會員，我國足協宣佈退出。1979年10月，國際足聯決定恢復我國足協的合法權利，確認我國足協是中國的唯一代表。
現在，足球運動已經成爲億萬人民喜愛的“世界第一運動”。足球運動水平的高低，不僅代表了一個國家的體育運動水平，而且是一個國家物質文明和精神文明的標誌之一。
足球是一項對抗性極強的集體競技項目。這項運動最早起源於中國，其淵源可追溯至五千年前的黃帝時代，《十六經》中記載了黃帝與蚩尤之戰——"擒蚩尤，充其胃以爲鞠，使人執之，多中者賞"。
2004年7月15日，在北京展覽館舉行的第三屆中國國際足球博覽會，紀念國際足聯百年華誕的特別活動，國際足聯主席布拉特向全世界鄭重宣佈，足球最初起源於中國，並由亞足聯祕書長維拉潘頒發確認紀念證書。
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現代足球的起源可追溯至公元前3世紀流傳於古希臘和古羅馬一種野蠻的手腳並用的遊戲——哈帕斯托姆。在公元10世紀前後，這項運動流傳於英格蘭，與當地的原始足球混雜在一起，形成了形式各異的早期足球遊戲。隨着時間推移，到19世紀初，這種遊戲發展成一種類似於現代足球的遊戲。
1841年，英格蘭伊頓公學第一次出現了11人制足球比賽。這是因爲當時學校的每套宿舍住10名學生和一位教師，課後，宿舍間經常進行足球賽，最終形成了11人對11人的賽制。
19世紀中葉，英國的工業革命推動了現代足球運動的發展。因當時的工業革命需要大批的熟練工人，培養這些熟練工人的各類技工學校應運而生，校內來自不同地區的學生對足球比賽方式和場上的行爲要求各不相同，爲保證不同足球背景的人能在一起比賽，急需一部統一的足球規則。1863年10月26日，第一部統一的足球規則在英國的劍橋大學產生，這一天被全世界公認爲現代足球的誕生日。
19世紀下半葉，足球比賽越來越激烈，看球的觀衆也越來越多，一些俱樂部出於經濟利益開始收取門票，足球比賽開始進入商業化階段，走向職業化。 國際足聯成立於1904年，至今已有會員協會200多個，是目前會員協會最多的一個國際單項體育組織。各洲、各國(地區)也都有各自相關的足球機構。中國足球運動的管理機構是中國足球協會。
國際足聯下屬的國際比賽有：世界盃足球賽、世界青年足球錦標賽、世界少年足球錦標賽、世界女足錦標賽。其中，世界盃比賽規模最大、水平最高，是國際上一項最重要的體育賽事。奧運會足球賽隸屬於國際奧委會系列比賽。
奧運會足球比賽始於1900年法國巴黎奧運會。在1900年法國巴黎奧運會和1904年美國聖路易斯奧運會上，足球比賽作爲表演項目。1908年，在英國倫敦奧運會上成爲正式比賽項目。
20世紀初，足球運動在歐洲國家迅速推廣，各國相繼成立了足球俱樂部，足球運動與商品社會的聯繫日益加深，產生了一批以踢球爲生計的人。自此，職業足球開始風靡歐洲大陸。 經過長期訓練、比賽的職業運動員，在奧運會足球比賽場上的技術水平明顯高於業餘運動員。這種水平之間的巨大差距使奧運會足球比賽失去了競技性、精彩性，影響了許多地區參與奧運會的積極性。特別是在1908年和1912年的奧運會上，英格蘭職業足球運動員連奪兩次冠軍後，有關是否允許職業運動員參加奧運會的爭議更加激烈。後來，國際足聯開始對職業足球運動員參加奧運會進行了一些限制。但在如何區分職業運動員與業餘運動員上，國際足聯也沒有一個很明確的概念與界定。
幾經變革，1984年國際足聯做出了歐洲和南美洲參加過世界盃決賽的球員不得參加奧運會足球賽的決定;1988年國際足聯在此基礎上又做了如下規定：奧運會足球運動員年齡限制在23歲以下，每隊允許有3名超齡球員。
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第29屆北京奧運會男子足球決賽階段共有16支隊伍：亞洲4支(含東道主中國隊)、歐洲4支、非洲3支、南美洲2支、中北美及加勒比海地區2支、大洋洲1支。 第29屆北京奧運會女子足球決賽階段共有12支隊伍：亞洲3支(包括東道主中國隊)、歐洲3支、非洲1.5支、中北美及加勒比海2支、南美洲1.5支、大洋洲1支。
解放前，中國足球隊共參加了兩屆奧運會。首次是1936年柏林奧運會，當時由於參賽隊少，沒有預選賽，中國隊首場0∶2負於英國隊遭淘汰;1948年第二次參加，第一場就以0∶4負於土耳其被淘汰。新中國成立後，因臺灣問題，1956年中國退出了奧運會。
1980年，中國重返奧運會。至今，中國足球隊已參加了7屆奧運會預選賽。1980年和1984年分別輸給了新加坡和泰國，在亞洲區預選賽中沒有出線。1992年、1996年、2000年和2004年連續4屆奧運會預選賽負於韓國隊沒有進入決賽。只有在1988年的漢城奧運會進入了決賽，但在小組賽中以0∶3負前聯邦德國，以0∶2敗給瑞典，以0∶0平突尼斯，小組賽沒有出線。
相比較而言，中國女足在奧運會上的成績要好一些。1996年亞特蘭大奧運會第一次將女子足球比賽列爲正式比賽項目，中國女足就打入決賽，儘管最終1∶2不敵美國隊，但因其突出的表現受到了極高的評價。在2000年悉尼奧運會上，中國女足沒有進入前四名;2004年雅典奧運會中國女足小組賽沒有出線。
