古人的內衣最早稱爲“褻(xiè)衣”。“褻”意爲輕浮、不莊重，可見古人對內衣的心態是迴避和隱諱的。中國內衣的歷史源遠流長，最早見於先秦時期。《禮記·檀弓下》記載：“季康子之母死，陳褻衣。敬姜曰： 婦人不飾，不敢見舅姑。將有四方之賓來，褻衣何爲陳於斯? 命徹(撤)之。”
兩漢時期內衣稱“抱腹”、“心衣”，兩者的共同點是背部袒露無後片，質地多用平織絹，圖案多以愛情爲主題。魏晉南北朝時期的內衣稱爲“兩當”，它有前後兩片，既可擋胸又可擋背，材質多爲色彩豐富、內有襯棉的織錦。
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唐代出現了一種無帶的內衣，稱爲“訶子”，訶子常用“織成”(一種名貴織物)爲面料，挺括而略有彈性，穿時在胸下扎束兩根帶子即可。
自宋代開始，女子有了束胸的習慣。此時內衣上可覆乳下可遮肚， 用鈕釦或帶子繫結，整個胸腹全被掩住，因而又稱“抹肚”。
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元朝內衣稱“合歡襟”，由後向前系束是其主要特點，胸前用一排扣子系合，或用繩帶等系束。合歡襟的面料用織錦的居多，圖案爲四方連續。
明代內衣稱“闌裙”，外形與背心相似卻爲開襟，兩襟各綴有三條襟帶，肩部有襠，襠上有帶，腰側有繫帶，可起到調節腰部的效果。
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清代內衣稱“兜肚”，一般做成菱形。20世紀二三十年代，兜肚演變成小馬甲，面料以棉、絲爲主，形制窄小，通常用對襟，襟上施數粒鈕釦，穿時將胸腰裹緊。小馬甲進一步發展並吸收了西方的某些特點，便成了現在的胸罩。
