徐輝祖，原名徐允恭，是明代開國大將徐達的長子。徐達是明太祖朱元璋寵信的忠臣，並且在明朝開國的過程中履立功勳，深受朱元璋信任，身爲徐達長子的徐輝祖，也有着很高的地位。因爲他和朱元璋嫡長孫朱允炆的名字中都有一個“允”字，爲了避諱，特意改掉自己的名字，而徐輝祖一名，也是朱元璋賜給他的。
在徐達病逝之後，徐輝祖於洪武二十一年承襲了徐達的魏國公爵位，成爲明朝的第二代魏國公。在他承襲爵位之後，朱元璋對他十分信任，派他到陝西、北平、山東等地練兵。期間，他還發現了燕王府的阿魯帖木兒意圖不軌，便將其擒殺。
建文帝朱允炆登基之後，徐輝祖受到了建文帝的重用，被任命爲太子太傅。值得注意的是，朱棣的王妃徐氏也是徐達的女兒，她是徐輝祖的姐姐，因此，徐輝祖也就成爲了朱棣的小舅子。但是，徐輝祖對建文帝高度忠誠，在建文元年的朱元璋忌辰之時，朱棣派自己的三個兒子朱高熾、朱高煦、朱高燧進京。對於朱棣三子的到來，齊泰建議建文帝將三人扣留以爲人質，被黃子澄所勸阻，而此時的徐輝祖也表達了自己的意見，“三甥中，獨高煦勇悍無賴，非但不忠，且叛父，他日必爲大患”。對於徐輝祖的建議，建文帝並沒有完全聽信，而是詢問徐輝祖的弟弟輝徐增壽及駙馬王寧，徐增壽與朱棣關係極好，在日後的靖難之役中還曾向朱棣提供官軍的情報，他自然會反對扣留朱棣三個兒子的建議，於是，建文帝沒有扣留三人，而是讓他們返回北平。其中，朱高煦是盜取徐輝祖的馬逃跑的，在得知這一情況後，徐輝祖還曾派人追趕，但未成功，也因此事，他被建文帝所信任。
在靖難之役中，徐輝祖一直堅定的支持建文帝朱允炆，多次率軍與燕軍作戰，立下不少戰功。在朱棣攻佔南京後，徐輝祖就在父親徐達的祠廟中，拒絕迎奉朱棣入城，當時“武臣無一人不歸附者，惟輝祖不屈，帝親召問，輝祖不出一語始終無推戴意”。徐輝祖的不配合激怒了朱棣，朱棣大怒並要誅殺他，但因爲徐輝祖是元勳之後，並且還有國舅之尊，朱棣在思考後沒有殺他，而是將他“竟從寬典，止勒歸私第，革其祿米而已”。永樂五年，徐輝祖在幽禁中去世，朱棣不忍徐達無後，遂令徐輝祖的兒子徐欽繼承魏國公爵位，此後，魏國公爵位一直傳承，直到南明弘光元年十一代魏國公徐文爵歸降清廷而止。
