東漢末年名將，黃忠原是劉表部下，後歸劉備，並助劉備攻益州劉璋。黃忠在定軍山一戰中陣斬曹操部下名將夏侯淵，升任徵西將軍，劉備稱漢中王后改封后將軍，賜關內侯。次年，黃忠病逝。黃忠與關羽戰成平手，也曾放過關羽一命。
長沙太守韓玄性情急躁，他聽說關羽要進攻他，請黃忠商議對策。黃忠說：“主公不必憂慮，憑黃某這口刀，這張弓，誰也不怕。”黃忠出城，與關羽大戰一百餘回合，不分勝負。韓玄怕黃忠吃虧，鳴金收兵。關羽安下營，暗想，黃忠名不虛傳，明天用拖刀計斬他。
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第二日早飯後，黃忠又出城與關羽大戰。二人鬥有五六十回合，關羽撥馬就走。黃忠趕來，關羽正要拖刀去砍，黃忠卻馬失前蹄，栽到地上。關羽回馬，說：“我先饒你命，快換馬再來廝殺。”黃忠回城，韓玄動問，他說：“這馬久不上陣，所以失蹄。”韓玄說：“你怎麼不射他?”
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第二天，二人再戰。關羽兩天沒戰勝黃忠，十分焦躁，奮力廝殺。戰不三十回合，黃忠回馬就走。關羽趕來，黃忠虛扯弓弦。關羽閃身，不見箭來，再趕上去。黃忠又虛射，關羽再閃，又不見箭到，就放下心來。黃忠退到吊橋上，一箭射在關羽頭盔纓根上。關羽忙撥馬而回，才知黃忠有百步穿楊的神箭法。今天射他盔纓，正是報昨天不殺之恩。
每人都放過對方一次所以把他們的武力看成平手。
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劉備先稱王，再奏明天子。劉備推辭不過，只好於建安二十四年七月登壇稱漢中王，立劉禪爲世子。封許靖爲太傅，法正爲尚書令，諸葛亮爲軍師，總理大事。封關、張、趙、馬、黃爲五虎將。
關羽問：“漢中王封我什麼爵位?”費詩說：“五虎大將第一位。”“都有誰?”“關、張、趙、馬、黃。”關羽動了怒，說：“張飛是我弟弟，馬超出身名門，趙雲跟我哥哥多年，也是我弟弟。黃忠這老傢伙算什麼，敢跟我平起平坐?”費詩勸：“當年蕭何、曹參跟漢高祖同時起義，不曾封王，而韓信是從楚霸王那裏投奔來的，卻封了王，蕭、曹並不抱怨。漢中王雖封五虎將，但他和將軍有結拜之情，他就是你，你就是他，怎與別人相同?請將軍不要計較。”關羽這才接受了封號。
