公孫衍出身的日期不詳，魏國陰晉人，戰國時期著名的政治家、外交家、軍事家，和張儀是對手。公孫衍歷仕秦國、魏國、韓國。戰國時期縱橫學派的代表人物之一，主張諸國合縱抗秦，皆敗。
公孫衍於秦惠文王五年(公元前333年)在秦，爲大良造，積極謀劃，向魏國發起攻擊，秦惠王繼位後雖然殺了商鞅，重用公孫衍，但商鞅制訂法令仍在繼續施行。
公元前333年，公孫衍任大良造後，積極謀劃，很快率領秦軍就向魏國發起了進攻。此時的魏國既缺精兵，又缺悍將，根本就抵擋不住秦國的強大攻勢，在竭盡全力抵禦秦軍的攻勢後，魏國只好向秦國割地求饒，秦國東進中原的一顆釘子被拔除了。此後，秦國佔據了河西之地，奪取了走向中原的極其重要的戰略地位。
魏惠王在失去河西這條重要通道之後，悄悄派人賄賂公孫衍，公孫衍因此向秦王提議暫緩攻打魏國，先奪取他國，恰好這時張儀來到秦國，聽聞此事後建議秦惠王即刻伐魏，張儀分析魏國此時正是四面受敵的時候，應趁機拿下，否則魏國捲土重來後果不可估量，秦惠王被說得如夢初醒，立即起用張儀爲客卿。公孫衍顧私利而忘公義，讓秦國進攻西面的遊牧民族，實屬誤國之舉。此後，秦惠王啓用張儀爲相，公孫衍便遭到排斥，不得不離開秦國，又重新回到到魏國做了將軍。
公孫衍發動五國合縱攻秦失敗後，魏國大臣田需乘機指責、中傷公孫衍，公孫衍被排擠出了魏國，打算到韓國去。即使到了韓國，公孫衍也在積極策劃新一輪的合縱運動，秦王深感不安便，決定攻打韓國，誰知戰鬥中，韓國明顯不佔優勢，竟無一個盟國發兵相救。秦韓兩軍相持一年多，韓軍大敗。公孫衍無力迴天，只得逃走。
從史籍記載來看，公孫衍在韓國擔任宰相，率軍與秦國作戰失敗後，再次回到了魏國。據《韓非子》記載，他與大臣張壽有積怨，田需對他也懷恨在心，於是田需派人殺掉張壽進而嫁禍於公孫衍。魏王誤以爲是他殺的，就把他殺掉了。至此，公孫衍退出了歷史舞臺。
