1388年，已經稱帝20年的明朝皇帝朱元璋，第一次聽說了李成桂的名字。那時，統治朝鮮半島的還是高麗王朝;那年，身爲高麗大將的李成桂被派來攻打遼東地區。結果他非但沒打，反而上演了一出“威化島回軍”，就此改變了朝鮮半島的歷史。
李成桂出生的1335年，曾經不可一世的元朝已經開始土崩瓦解。當時，李成桂的父親李子春還是元朝的世襲官員。21年後，年輕的李成桂和父親一起，幫助高麗軍隊奪取了原本在元朝控制之下的雙城總管府(治所在今朝鮮咸鏡南道永興)，歸附了高麗。此後，李成桂在戰場上屢建功勳，曾擊敗高麗叛軍、元朝紅巾軍、元軍、倭寇和女真人，成爲高麗的一員大將。
1387年，朱元璋在掃蕩舊元的納哈出勢力後，於遼東設置“鐵嶺衛”。但這個名字惹來了麻煩——高麗境內也有一個鐵嶺，就位於雙城總管府的南界，高麗君臣上下都以爲明朝想要收回雙城總管府轄境。當時的高麗國王禑(韓音爲吳)王和重臣崔瑩，都屬於對北元友好而對明強硬的一派，當即決定開展“攻遼行動”，以對抗明朝。
第二年，李成桂被禑王任命爲右軍都統使，和左軍都統使曹敏修共同率領號稱10萬、實爲5萬多人的部隊，駐紮在鴨綠江江心的威化島，準備攻打遼東地區。
李成桂其實並不認同禑王的決定，他反對攻打被明朝平定了的遼東地區。當時正值汛期，鴨綠江江水氾濫，士兵行軍困難。李成桂上表高麗朝廷，提出“四不可”論：以小逆大，一不可;夏月發兵，二不可;舉國遠往，倭乘其虛，三不可;時方暑雨，弓弩膠解，大軍疾疫，四不可。
但禑王和崔瑩仍要求李成桂等人速速進軍。於是李成桂決定回軍開京(今開城)，實行兵諫。這一突然之舉令禑王和崔瑩大驚失色。他們匆匆從西京(今平壤)返回開京，準備進行反擊。李成桂一路率軍追擊，攻陷開京，囚禁了崔瑩，廢掉了禑王。他還向明朝派出使者，告發禑王和崔瑩的攻遼之罪。他的名字，第一次出現在明朝的朝堂上。
此後，李成桂手握高麗軍政大權。他先扶植了禑王的兒子昌王，不久廢掉昌王立了恭讓王。最終，他不再需要傀儡，1392年，經過高麗的最高行政機構都評議使司推薦，李成桂合法登上王位，史稱“朝鮮太祖”。
太祖很快向明朝遞交表文，痛陳前任君主昏庸無道，“臣民憤怒，無所控告”，而他因“一國大小臣僚、閒良、耆老、軍民等”推戴即位。朱元璋看到李成桂已受國內擁戴，且沒有疏離明朝的傾向，便認可了這個篡權上臺的國王，同時告誡他“自今以後慎守封疆，毋生譎詐，福愈增焉”。李成桂隨即遣使謝恩，還進貢了馬和方物(指特產)。
接下來，李成桂又請朱元璋擇定國號。他提出了兩個備選國名，一個是“和寧”——他的故鄉，另一個是“朝鮮”——朝鮮半島上第一個古代國家的名字。朱元璋選定了後者，並通過禮部諮文回覆道：“東夷之號，惟朝鮮之稱美，且其來遠，可以本其名而祖之。體天牧民，永昌後嗣，欽此。”這等於承認了李成桂政權的合法性，也確定了後來250多年明朝與朝鮮之間的宗藩關係。
此後，朝鮮每年定期嚮明朝派使朝貢，朝鮮國王駕崩、新國王繼位時，明朝也會派使予以冊封。從表面上看，這種關係並不對等。但從本質上說，這不過是一種禮制體系，朝鮮只在禮節上對明朝表示恭順，其內政並不受干涉，新國王的任命也由朝鮮決定，明朝皇帝最後的批准基本是走過場。對李成桂而言，他利用朱元璋的認可壓制了國內反對勢力，鞏固了王權。同時，這種宗藩關係並不是單方面的，而是“事大字小”——小國對大國表示恭順，定期朝貢;大國也有保護小國的責任和義務。
1592年，日本的豐臣秀吉發動侵朝戰爭。朝鮮毫無招架之力，不久首都漢城(今首爾)陷落，國王逃往中朝邊境的義州(今朝鮮新義州)，嚮明朝求援。明朝履行義務，出兵援助。當時的明神宗派李如鬆爲防海御倭總兵官，率軍入朝。這場戰爭明朝“幾舉海內之全力”，人力、物力、財力上損失很大。直到1598年，節節敗退的豐臣秀吉在日本京都積鬱而死，臨死前遺命撤兵。朝鮮王朝對明朝這一“再造之恩”感激不盡。
