自孫武與伍子胥執掌吳之國政、開始實施疲楚戰略以來，已歷六年了。這六年間，由於孫武的卓越軍事才能，已使楚軍陷於疲於奔命之境地，直攻楚都的時機已經成熟。然而可笑的是，就在吳軍準備大舉伐楚之時，中原及北方十八諸侯在召陵舉行聲勢浩大的會盟，揚言要南下伐楚。可惜晉國優柔寡斷，諸侯各存私念，會盟無果而終。吳王闔閭問孫武、伍子胥：“現在伐楚如何？”孫武與伍子胥都認爲，要伐楚，還要做一件事，即聯合在召陵會盟中態度堅決的蔡國和唐國，一起興兵。蔡國和唐國長期受楚國欺侮勒索，早已忍無可忍。聽說吳國伐楚，當然很高興，皆答應出兵相助。闔閭大喜，遂任命孫武爲伐楚部隊的總指揮，伍子胥爲副將，作爲孫武的助手，準備大舉攻楚。進軍伐楚的路線，孫武也經過了深思熟慮。
他將吳軍分爲兩路，主力經青苔關、松子關，從荒無人跡之處潛行至郢。此乃“乘人之不及，由不虞之道，攻其所不戒也。”（《孫子兵法·九地篇》）第二路，則先至蔡國，與蔡軍聯合後，再會同唐軍向漢水地區進發，準備在漢水一帶配合潛行而至的吳軍主力與楚軍決戰。公元前506年，三萬吳軍傾國而出，拉開了伐楚的序幕。
吳軍經過充分地準備，於公元前506年秋舉師伐楚。吳軍按孫武的既定線路，從難河平原越過大別山，長驅深入楚境千餘里直奔漢水，威逼郊城。吳軍的行動，完全出乎楚國的意料。楚令尹囊瓦和左司馬沈尹戌調集軍隊在夏州（今湖北武漢市漢口）以西漢水南岸佈陣防禦，與吳軍夾漢水對峙。左司馬沈尹戌感到敵軍來勢洶洶，便向令尹囊瓦建議說：“你依託漢水阻擊吳軍，不使其渡過漢水，以保證郢都的安全；我立刻去郢城，調集那裏的主力部隊偷襲吳軍的後路，毀壞吳軍舟船，阻塞三關，斷其歸路。到那時，你再渡過漢水從正面進攻吳軍，我率軍從側後襲擊，一定能大敗吳軍。”囊瓦同意了他的意見派尹戌北上調集援軍。自己在漢水與吳軍對峙，等待援軍到來，可是，在沈尹戌出發後，武城大夫黑、大夫史皇的一番話使囊瓦改變了主意。武城大夫黑指出，吳國多水軍，楚軍則多用皮革包制的戰車，因而不宜在水中久浸，我軍利在速戰。大夫史皇也認爲，如果沈尹戌把淮河吳軍船隻毀掉，回軍阻塞三關隘口，截斷吳軍退路就會獨得戰功，聲望也會蓋過令尹您了。如此他也勸囊瓦速戰。囊瓦聽了兩位大夫的話，利慾薰心，便置既定戰略於不顧，開始指揮楚軍渡過漢水與吳軍作戰。
孫武開始見楚軍與自己的軍隊對峙不戰，便推測到楚軍將調集軍隊夾擊自己。當他正在策劃如何行動以誘使敵國過河決戰時，手下向他報告說楚軍即將渡過漢水與吳軍決戰。孫武大喜過望，指揮軍隊先擺出決戰的架勢，在小別山交戰一場。吳軍與楚軍剛一交戰，孫武就指揮吳軍佯敗後撤，從小別山到大別山，孫武指揮吳軍邊打邊退，引誘楚軍一直追到了預定的決戰地——柏舉。這一年的十一月十九日，當吳軍與楚軍在柏舉列陣對峙，準備決戰時，隨軍作戰的吳王闔閭對於決戰時機是否成熟突然產生了懷疑。這時，闔閭的弟弟、吳將夫概認爲，此時吳軍士氣旺盛，而楚軍一直處在勉強應戰的地位，而且楚令尹囊瓦一向不得人心，如果這時發起進攻，楚軍必然潰逃，那時吳軍再以主力投入戰鬥，必將大獲全勝。但是，吳王闔閭仍不同意發起進攻。
夫概以孫武十三篇兵法所言“料敵制勝……上將之首也……戰道必勝，主日無戰，必戰可也”（《孫子兵法·地形》）爲依據，認爲做屬下的應把握時機，伺機而行。於是，夫概率領自己的五千人馬向囊瓦的軍隊發起了猛攻。孫武見夫概已率先發起猛攻，便趕緊抽調三千多名精兵增援夫概，同時調集主力隨後掩殺楚軍。楚軍一觸即潰，主力隨之大亂。孫武及時指揮吳軍全部兵力投入戰鬥，大敗楚軍。楚令尹囊瓦棄兵逃奔到鄭國，史皇等人戰死。柏舉決戰以吳勝楚敗而告結束。囊瓦所屬殘軍戰敗後，由蘇延率領向郢城方向潰退。孫武指揮吳軍實施戰略追擊，到清發水（即漢水）追上了楚軍。
吳王闔閭正要下令攻擊，吳將夫概又以孫子兵法所言的“半渡而去之”來阻止了闔閭。闔閭接受了夫概的建議，待楚軍半渡清發水時，才發起攻擊，因而大敗楚軍。楚將蘇延率領殘兵敗將馬不停蹄的西逃，而連連獲勝的吳軍亦在孫武的指揮下緊追而來，吳軍在雍地區追上了楚軍，將囊瓦的餘部徹底擊潰了。這時，孫武向西望去，只見漢水繞城而還，渡過漢水，郢都就近在眼前了。然而，就在這時，楚軍右司馬沈尹戌率軍南下馳援，趕到了雍地區。原來，沈尹戌從郢城外調出楚軍主力後，依先前商定的作戰計劃率軍抄襲吳軍的後路。途中，他得知了囊瓦率軍貿然渡河決戰的消息後，臨時改變計劃，想率軍南下，以便搶在吳軍前面守備郢城。
在距離郢城不遠的地方，兩軍相遇。雙方在這裏展開了激烈的戰鬥。吳軍士卒身陷死地，拼死作戰；楚軍在沈尹戌的指揮下，也挺戟揮戈，浴血奮戰。雙方經過三場激烈的戰鬥，最終吳軍獲勝，楚軍主帥沈尹戌陣亡，屬下大敗而逃。這一仗結束後，吳軍已基本消滅了楚的主力，攻陷郢都可以說已是毫不費力的事了。
十一月二十九日，闔閭、孫武、伍子胥率領吳軍攻陷了郢都。吳王終於實現了破楚入郢的夙願。孫武指揮的這場破楚入郢之戰，歷史上亦稱之爲“柏舉之戰”。在這場戰爭中，由於孫武事先創造了大舉襲楚的有利條件，選擇了有力的進攻方向，成功地避開了“攻城”這一最大的難關，因而能使吳軍最終得以順利進入郢都，取得了戰爭的勝利。
