洪武初年，由大都督府的大都督節制中外諸軍。1380年，改大都督府為中、左、右、前、後五軍都督府，分領在京各衞所和在外各都司。都督府所管僅是兵籍和軍政，不能直接統率軍隊。軍官的選授權在兵部，而軍隊的調遣和最高指揮權則在皇帝。打仗時，兵部奉旨調兵，並秉承皇帝意旨，任命總兵將官，發給印信。戰後，統兵官交還印信，士兵迴歸原來衞所。下面小編就為大家帶來詳細的介紹，一起來看看吧!
在軍隊編制方面，自京都至府縣，皆立衞所。每衞5600人，置衞指揮使統領;每衞下轄五個千户所，每千户所有兵1120人，指揮官稱千户;千户所下轄十個百户所，每百户所有兵120人，指揮官稱百户;百户所下轄二總旗，每總旗下又轄五小旗，一小旗10名兵士。府縣各衞歸各省都指揮使司管轄，各都指揮使司又分別歸統於中央的五軍都督府。
京都的衞軍分兩種，一是五軍都督府分統的四十八衞軍。明成祖時，定名“五軍”，增到七十二衞，並添設三千營和神機營，與五軍合稱“京軍三大營”。三大營是全國衞軍的精鋭。據估計，洪武后期全國兵額約180萬以上，永樂時增至280萬左右。
衞所軍
衞所製為在全國各地軍事要地設立衞所駐軍，衞有軍隊中，一衞為5600人，其下依序有千户所、百户所、總旗及小旗等單位，各衞所都隸屬於五軍都督府，亦隸屬於兵部，有事從徵調發，無事則還歸衞所。
衞所軍軍隊來源為世襲的軍户，由每户派一人為正丁至衞所當兵，軍人在衞所中輪流戊守以及屯田，屯田所得以供給軍隊及將官等所需。
邊軍
"邊軍"一詞本義指中國歷史上的中原古代封建王朝的國家或地區交界處戍衞邊境的軍隊，屯居在東西南北四方邊境，是從各個地方調上來的精鋭部隊，擔任邊防的軍隊主力，也是各中原王朝最精鋭的野戰部隊。
其常年與各方遊牧民族大戰，且訓練有素，裝備精良。
1368年明朝建國，設九大塞王，統轄漠南諸衞所。
永樂之後漠南諸衞所逐漸廢除或內遷只剩九邊重鎮。
九邊重鎮，是指東起鴨綠江，西抵嘉峪關，綿亙萬里的北部邊防線上相繼設立了遼東鎮、薊州鎮、宣府鎮、大同鎮、太原鎮(也稱山西鎮或三關鎮)、延綏鎮(也稱榆林鎮)、寧夏鎮、固原鎮(也稱陝西鎮)、甘肅鎮九個邊防重鎮，史稱“九邊重鎮”。
京軍三大營
五軍營：五軍營分為中軍、左、右掖和左﹑右哨。軍士除來自京師衞軍外，又調中都留守司及山東﹑河南﹑大寧三都司衞所馬步官軍輪番到京師宿衞和操練，稱為班軍。隸屬五軍營的還有掌隨駕馬隊官軍的十二營，掌操練上直叉刀手及京衞步隊官軍的圍子手營，以及幼官舍人殫忠﹑效義諸營。
三千營：以三千蒙古騎兵為骨幹，實際人數不止三千，全部為騎兵。分五司，分掌皇帝的旗﹑輿服﹑兵仗金鼓、御用寶物等，是明朝京軍的主要機動力量。
神機營：是明代京城禁衞軍三大營之一(其餘兩營為五軍營及三千營)[6]，是軍隊中專門掌管火器的特殊部隊。中軍分設四司，掖﹑哨各分設三司，掌銃﹑炮等項火器。
隸屬該營的還有五千營，掌操演火器及隨駕護衞馬隊官軍。三大營各設提督內臣﹑武臣﹑掌號頭官統領。
各軍﹑各司分設坐營官﹑把總﹑坐司官﹑監槍內臣﹑把司﹑把牌不一。洪熙時(1425年)，命武臣一人總理三大營營政。
平時，五軍營練習營陣，三千營練習巡哨，神機營練習火器。
當皇帝親征時，三大營環守於皇帝大營，一般是神機營居外，騎兵居中，步兵居內。
