衞國是西周時期分封的最早一批諸侯國，第一代國君為周文王嫡九子康叔封。衞國是生存時間最長的姬姓諸侯國。
史書記載周文王的正妻太姒生10個兒子，長子伯邑考、次子周武王姬發、三子管叔鮮、四子周公旦、五子蔡叔度、六子曹叔振鐸、七子郕叔武、八子霍叔處、九子康叔、十子冉季載。 公元前1046年，周武王滅亡商朝，建立周政權。周武王分封時，九弟康叔起初封於畿內之地康地(今河南禹州西北)，建立康國 ，故稱康叔或康叔封。
周武王死後，周成王姬誦年幼即位，周武王的四弟周公旦於是當國攝政，處理國家大事。鎮守殷商故地鎮守的管叔鮮、蔡叔度與商紂王的兒子武庚，聯合東方的奄、徐、楚等十幾個附屬小國，公然發動叛亂，史稱三監之亂。這次叛亂中，康叔最先向周公旦報告叛亂消息，並隨着周公旦征討叛軍，立下了大功。周公旦將平叛有功的康叔改封為衞國國君，殷商故都朝歌作為衞國國都，直接統治商朝的王畿之地。殷商遺民被拆散，一部分由商紂王的庶兄微子啟改封到商丘建立宋國，一部分西遷移到洛陽直接由周天子統治，一部分由衞國統治。
衞國始封時疆域橫跨豫、冀、兗三州，國土面積方圓四五百里。按照西周分封制度，普通諸侯方圓百里，衞國的疆域遠遠超出。西周衞國疆域遼闊，人口眾多，是當時諸侯國中的大國，也是西周在東方的主要藩屏。周成王時期，提拔康叔擔任西周司寇之職，掌管刑獄、訴訟和監察方面的事務。
周平王東遷時，衞武公曾出兵助周平戎。衞武公時一度強盛，為諸侯首領之一。東周春秋時期，各地諸侯紛紛自立擴張，逐漸超越了魯國衞國這些傳統的大國。
衞國從始祖康叔開始，遵循周公旦《康誥》、《酒誥》和《梓材》的淳淳告誡，以其父周文王“明德慎罰”的政策治理國家。衞國和魯國都是遵守周禮最好國家， 魯國出了孔子，衞國出了吳起，商鞅，呂不韋等人才。然而固守周禮，使他們無法像晉國、秦國、齊國，楚國那樣不擇手段擴張。
到了戰國時期，禮樂崩壞天下紛爭，各國之間明爭暗鬥、你搶我奪。衞國卻不參與戰國紛爭，自己的國土不斷被諸侯侵佔，最後僅剩了濮陽一地。公元前346年，國國君遬把自己的封號由“衞成公”自貶為“衞成侯”。公元前320年，衞國國君嗣又把自己的封號由“侯”貶為“君”。公元前254年，魏國吞併衞國，衞國成為魏國的一個封君之地(附屬國)。
公元前241年，秦始皇統一六國戰爭，奪取衞國的濮陽，衞元君被迫遷往野王縣。史記記載，公元前221年秦統一天下，然而直到公元前209年，衞君角被秦二世廢為庶人，衞國徹底滅亡。秦始皇為何留下衞國沒有統一呢?有多種説法：
衞國最後僅剩彈丸之地，在魏國時期已經名存實亡，所以秦始皇忽略了衞國;
衞國是君子國一直不參與諸侯紛爭，講究周禮，秦始皇留下衞國，以尊重文化名地和文化名人;
秦國因商鞅變法而崛起，秦始皇的義父呂不韋也是衞國人，所以保留了衞國。
其實衞國滅亡時間，源於司馬遷史記中記載的錯誤。周朝時期，諸侯普遍採用當年改元制，即前一任君王身亡，繼位的君王立刻將同一年改元為新君元年。東周以後，各諸侯國普遍改為次年改元制(逾年改元制)。即前一任君王身亡，這一年依然稱為舊君某年，到次年才稱為新君元年。
衞國因為遵循周禮，一直使用當年改元制。司馬遷整理在列十二諸侯年表的時候，在年表上出現了錯誤，恰好使衞國紀年被多記了十二年(12個國君)。因此，衞國滅亡時間應該從公元前209年提前12年，也就是公元前221年，秦始皇統一六國時已經滅亡。
衞國滅亡後，西漢初年，燕國人衞滿(姬姓衞氏，衞國宗室後裔)率千餘人進入朝鮮，建立了衞氏朝鮮，統治了近100年。
