北魏的統治者是鮮卑族拓跋部貴族。原來居住於今黑龍江、嫩江流域大興安嶺附近，過着遊牧生活。東漢以前，北匈奴被打敗西遷後，拓跋部在部落首領拓跋詰汾的率領下，也逐步向西遷移，進入漠北地區。該部到拓跋力微時期，逐漸強大起來，拓跋力微取得了部落聯盟世襲大酋長的地位。
公元338年，拓跋什翼犍即代王位，始置百官，後又建都盛樂（今內蒙古托克托縣），邁入奴隸主佔有制的階級社會，逐漸強大起來。三十八年後，前秦昭宣帝苻堅攻代，拓跋什翼犍戰死，代滅亡。
公元386年，拓跋什翼犍的孫子拓跋珪糾合舊部，在牛川（今內蒙古錫拉木河）即代王位。同年，拓跋珪糾合舊部，在牛川（今內蒙錫拉木林河）召開部落大會，即代王位。 即位不久，因牛川偏遠，便遷都盛樂。同年四月，改國號爲大魏，史稱“北魏”。
拓跋珪要復興拓跋氏，首先必須與匈奴族的劉庫仁、劉衛辰兩個部落爭奪部落聯盟的領導權。劉庫仁投靠拓跋珪，劉衛辰則反抗拓跋珪。最後衛辰失敗被殺，他的兒子赫連勃勃率殘部南逃依附後秦姚興。自河以南，諸部皆平，虜獲畜產名馬三十餘萬匹，牛羊四百餘萬頭。之後，開始向南北發展。
這時期，在拓跋氏北面的是文化上更爲落後的高車族和柔然族，在南面的是鮮卑慕容垂所建立的後燕。拓跋珪擊敗了高車族。高車是遊牧部落，是善戰的騎兵。對高車族的征服，增強了拓跋氏的戰鬥能力。不久又攻滅匈奴獨孤部，又滅掉後燕。
398年（天興元年），拓跋珪遷都平城（今山西大同），稱帝，史稱道武帝。拓跋珪擊敗後燕進入中原後，爲了鞏固皇權，穩定軍事力量，實行“頒賜羣臣將士各有差”的新政策。
新政策規定：根據從徵將士戰功大小分享虜獲品。
鮮卑諸部將士從戰爭中得到的戰利品，比遊牧所得高很多，因此他們不再留戀以往的遊牧生活，形成好戰的軍隊。從389年到451年，北魏俘虜人口百餘萬。俘虜被分配給鮮卑諸部各級將士，爲他們織綾錦、蓋房屋、種蔬菜、牧牛羊，成爲奴隸。北魏在鮮卑族內部和故地上實行奴隸制度。
北魏佔據中原以後，拓跋珪沒有采取武力高壓政策強迫漢族退回到奴隸社會，而是讓中原封建制度繼續存在，凡漢族士大夫“諸軍門者，無少長，皆引入賜見”，廣聽意見，儘量採用。他任用漢族文人作官，建立封建的政治機構。平城四郊種田人大多來自中原，拓跋珪採取“計口授田”的封建生產方式。
這樣，在北魏國內存在兩個制度：一個封建制度，一個奴隸制度。到了北魏孝時期，封建制度的優越性逐漸展現出來，孝文帝不得不進行改革，北魏逐漸成爲一個強盛、統一的封建國家。
