竇氏，母親是北周襄陽長公主，父親是大將軍竇毅，舅舅是北周武帝宇文邕。
竇氏一出生便引起了不小的轟動，因爲她從孃胎裏出來就“發垂過頸”。剛生下的嬰兒竟然長着齊肩長髮，在當時被認爲是天生異相，家人不知道這預示着福還是禍，更不知道是該喜還是該憂，只覺得這個孩子必然會與衆不同。
三歲時，竇氏已經長髮及腳，垂到了地上。不僅長得可愛，而且異常聰慧，教她讀書，很快就能背誦。武帝見這個外甥女着實讓人疼愛，便把她接到宮中撫養，請名師教她學習，竇氏常常可以過目不忘。
武帝爲滅掉北齊向突厥求婚，突厥木杆可汗將女兒阿史那氏嫁給了他。起初武帝對阿史那氏十分寵愛，將其立爲皇后，後來又擔心過分寵愛阿史那氏，萬一她與突厥裏應外合，後果不堪設想，便逐漸疏遠了阿史那氏。小小年紀的竇氏因爲住在宮中，對舅舅與阿史那氏之間夫妻感情失和的事情有所瞭解，爲此感到不安，覺得長久下去不利於國家。私下裏對武帝說：“舅舅，正是因爲我們國家內憂外患，才聯合北方強大的突厥。而皇后是突厥的公主，你這樣對她，不僅不能聯合突厥，恐怕還會影響與突厥的關係。爲了國家大局着想，你應該改變對待皇后的態度。”武帝聽後十分驚訝，認爲這個六七歲年紀的外甥女見識不凡，立即接納了她的進諫，從此對皇后阿史那氏態度大爲轉變。
581年，隋文帝取代北周，建立隋朝。竇氏大哭着對家人說：“可恨我不是男兒身，眼睜睜看着舅舅家的江山被人篡奪，卻無力挽救。”竇毅與襄陽長公主連忙捂住她的嘴，說：“女兒啊，我們知道你是個有志向的人，可是這種話不能說，會招致滅族大禍的!”
竇氏到了婚配的年紀，竇毅對妻子襄陽長公主說：“我們的女兒天生異相，而且見識不凡，不能隨隨便便將她許配給平庸的人。"經過認真思考之後，決定採取“比武招親”的方式，爲女兒選擇一個優秀的夫婿。
到了那一天，聽說美麗聰慧的竇氏要招親，來了許多求婚的人。不過真刀真槍地比試實在太過暴力，便以射箭來較量，讓人在一面屏風上畫了兩隻孔雀，並暗自決定能夠射中孔雀眼睛的人就選爲夫婿。先後有數十人上前試射，卻沒有射中孔雀眼睛的。直到最後一個人上場，只見他連發兩箭，各射中了一隻孔雀眼睛。衆人都嘖嘖稱讚，竇毅也欣喜萬分，暗呼天意，當場將女兒許配給他。此人名叫李淵，便是後來的唐朝開國皇帝。
竇氏與李淵成婚之後，夫唱婦隨，十分恩愛。除了照顧丈夫外，還要面對一個令人頭疼的婆婆。婆婆獨孤氏由於寡居多年，年老多病，性格孤僻古怪，讓人難以接近，兒媳婦們不願意服侍她，一個個都託病躲避。每次生病時，只有竇氏始終陪伴在側，衣不解帶，晝夜侍奉，有時候連續一個月都是如此，從無倦色。獨孤氏對這個兒媳，甚是喜愛。
竇氏從小生長在皇宮，喜讀史書，熟諳政治鬥爭的殘酷，時常給李淵很多仕途上的建議。隋煬帝時，李淵對養馬情有獨鍾，養了不少上等的好馬。竇氏覺得丈夫這樣做會惹禍上身，就鄭重其事地勸說李淵，不要把好馬留在家中，應該及早獻給皇帝，以免引起皇帝的猜忌。李淵不以爲然，沒把妻子的忠告當回事。結果沒過多久，李淵就因爲馬的事情遭到了煬帝打擊。通過此事之後，李淵開始韜光養晦，給煬帝獻了很多鷹犬良馬，以討好煬帝。回想起竇氏當初的勸言，李淵長吁短嘆地對子女們說：“哎!如果我早聽了你們母親的話，哪裏會落到今天這麼被動的地步。”
隋朝大業年間，竇氏去世，終年四十五歲。618年，李淵建立唐朝，追封竇氏爲皇后。直至退位，李淵也沒有再冊立過皇后。
竇氏爲李淵生了李建成、李世民、李玄霸、李元吉四個兒子，還有女兒平陽公主，都是出類拔萃的人物，其中的李世民是歷史上著名的皇帝。
多年以後的一天，李世民路過武功慶善宮(李淵舊宅)，感慨萬千的對身邊的大臣說：”我就是在這個地方出生的，現在我的母親已經離我而去，養育之恩我今生今世也無法報答了。”說完放聲大哭，羣臣也被感動得落淚。
