魏徵，剛開始投靠在瓦崗李密部下，魏徵曾獻上壯大瓦崗的十條計策，但李密一條都沒用，於是魏徵感覺自己懷才不遇，也認爲李密不是一個明君，所以也就得過且過，混日子了。
619年，李密被王世充擊敗，魏徵隨李密歸降李唐。在這段時間裏，魏徵還辦成了一件大事，就是勸降了徐茂公歸順大唐。
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同年，竇建德率軍攻打相州，李神通抵擋不住，魏徵、李神通、徐茂公都被俘虜。竇建德認爲魏徵是個人才，所以任命他爲起居舍人。
621年，李世民率軍攻打王世充，竇建德支援。卻不曾想，竇建德大敗，魏徵再次爲李唐王朝效力。太子李建成欣賞他的才能，這次直接把魏徵挑走了，當了太子洗馬，也就是在東宮輔佐太子的文官，正三品。
食君之祿，忠君之士。魏徵可沒少給李建成出謀劃策。李建成雖然是嫡長子，但是功績不如秦王李世民，所以魏徵建議李建成平定劉黑闥之亂，山東收復。
這還完全不夠，爲了保住李建成的太子之位，他並建議太子對秦王早日採取行動，出掉以絕後患，可是太子這次卻沒有聽取他的意見，以至於玄武門之變身殞於秦王之手。
武德九年，李世民發動玄武門事變，將李建成、李元吉等誅殺。李世民聽說魏徵以前勸李建成除掉自己，就把他帶問道：“你爲什麼要離間我們兄弟?”魏徵回答說：“太子要是按照我說的去做，就沒有今日之禍了。”李世民見魏徵說話直爽，沒有絲毫隱瞞，於是赦免魏徵，先引爲太子宮詹事主簿，即位後又拜諫議大夫，封鉅鹿縣男。
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從此魏徵出謀劃策，諍諫直言，兢兢業業，作爲太宗的重要輔佐，他曾懇切要求太宗使他充當對治理國家有用的“良臣”，而不要使他成爲對皇帝一人盡職的“忠臣”。每進切諫，雖幾次極端激怒太宗，而他神色自若，不稍動搖，使太宗也爲之折服。
長樂公主李麗質是長孫皇后長女，李世民也對她特別鍾愛，將她許配給長孫無忌之子長孫衝，並且嫁妝禮數欲有所加。大臣們見狀，紛紛拍馬器，請求雙倍於永嘉長公主。然而魏徵率先反對，永嘉公主乃是長樂公主的姑姑，此舉逾越了禮制。長孫皇后得知此事後感嘆魏徵能“引禮義抑人主之情”，並對他大加讚賞。特地派人前去賞賜給魏徵絹四百匹、錢四百緡，並傳口訊說：“聽聞你正直，現在見識到了，希望你一直保持，不要改變”。也正是因爲有長孫皇后這樣的靠山，魏徵的正義直諫纔會這般順利。 不久魏徵晉升爵位爲郡公，位列凌煙閣二十四功臣之三。
隨着長孫皇后和魏徵的去世，魏家不復往日繁華，不久之後，侯君集以謀反罪被處死，杜正倫被罷免，魏徵曾經向李世民推薦這兩人，所以李世民懷疑魏徵是侯君集一黨的。於是手詔取消衡山公主與魏徵長子魏叔玉的婚約，還砸了魏徵的墓碑。
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但是，很快，李世民就後悔了，由於沒有臣子直言進諫，親征高句麗，大敗而回，發出“魏徵若在，不使我有是行也。“
在《西遊記》中，魏徵已經成了一個神人，他能夢中斬龍，所以與秦瓊、尉遲恭併成爲門神，雙門左右貼秦瓊和尉遲恭，單門貼魏徵。
