亞歷山大大帝在東征結束後不久就因病身亡，留下了一個無人管理的超級大帝國。帝國出現權力真空，亞歷山大的部將和部將之間、部將們和子嗣們之間爆發了爭權奪位的持續性混戰。混戰的結果是，亞歷山大的家族成員相繼死於非命，而他的部將們憑藉武力分別佔據一方建立王國：托勒密佔據埃及建立托勒密王國、塞琉古佔據中亞和西亞建立塞琉古王國、安提柯佔據馬其頓和希臘建立安提柯王國、萊西馬庫斯佔據卡帕多西亞建立帕加馬王國(非常細微，可忽略)。其中托勒密王國和塞琉古王國比較強大，安提柯王國比較弱小，王國自始至終都被其他民族欺負。
亞歷山大在世時，“獨眼龍”安提柯(俗稱安提柯一世，公元前382年—前301年)被派往小亞細亞中部地區，擔任總督。安提柯一世的野心很大，不滿足於一小塊領土，亞歷山大大帝去世後沒多久，他就兵分兩路，一路西進打算攻佔馬其頓，再控制希臘本土;另一路想要奪取兩河流域，但他的進兵計劃受到了托勒密和塞琉古王國的聯合抵制。公元前301年，三方在伊普索爆發了激烈的戰役，安提柯一世兵敗被殺。不幸中的萬幸，他的兒子德米特里一世進軍順利，連克馬其頓和希臘。公元前305年，托勒密和塞琉古相繼稱王建國，他們視德米特里一世爲眼中釘，決心除掉他。
公元前288年，三方在馬其頓爆發戰爭，德米特里一世兵敗，逃到南部希臘。他在這裏重整旗鼓、擴軍備戰，但不久就去世了。幸好他有個比他能打的兒子，叫安提柯·貢那特(俗稱安提柯二世)。公元前276年，安提柯二世率軍進攻馬其頓，托勒密和塞琉古的聯軍遭到慘敗，撤出馬其頓。安提柯二世宣佈稱王，建立安提柯王國，建都塔拉城。
大家可能會感到奇怪，安提柯一世東進受挫被殺，而他的兒子德米特里一世西進卻很順利，並佔領了馬其頓和希臘，難道德米特里一世比他老子更能打?顯然不是，這裏面有個強大的事實不可不知。德米特里一世的妻子可不是一般人，她叫菲拉，是安提帕特的女兒。安提帕特是何許人也?他就是奉亞歷山大大帝之命駐守希臘的蓋世大將，此人在希臘的勢力一直很大。那就很好理解了，安提柯一世跟安提帕特是親家關係，安提帕特是德米特里一世的岳父、是安提柯二世的外公，所以安提柯二世才能在希臘和馬其頓稱王建國。
安提柯二世是個有作爲的國王，安提柯王朝在他的治理下，局勢日益穩定，但從未強大。
安提柯王國建立之初，北部邊境(馬其頓地區)就受到遊牧部落的騷擾。馬其頓雖不如希臘本土富庶，但比遊牧部落富裕多了，所以一直是後者的劫掠對象。安提柯二世使用精銳的僱傭軍纔打敗遊牧部落。除了遊牧部落，還有一類人不安分，那就是色雷斯人。色雷斯人桀驁不馴、生性殘忍、作戰勇猛，喜歡到處打殺搶劫。他們沒有臣服過任何一個王國，誰強就歸順誰，安提柯王國沒有實力完全征服這些野人，就好吃好喝的供着他們，來確保北部邊境安寧。
安提柯王國的南部雖然沒北方那麼亂，但也不是特別安寧。王國南部是希臘城邦，雖然這些城邦表示效忠王國，但還是不習慣被專制統治，時刻想着造反恢復城邦民主制度。安提柯二世考慮到王國剛剛建立，內憂外患依然存在，就允諾各城邦有自治權，只需承認國王的最高地位，有點類似於今天的“一國兩制”。另外，希臘各城邦的臣服對王國還有一個好處，那就是提供優良的海港，促進商業貿易，給王國帶來可觀的稅收。
安提柯王國比托勒密王國和塞琉古王國弱小太多，關鍵是後兩者仍不忘滅了這個“小兄弟”，所以改善和兩個“胖哥哥”的關係成了安提柯王國的主要任務。安提柯國王們一邊表示不再擴軍，一邊表示願意和他們加強商貿往來，給前來貿易的商人開出優惠的條件。或許是安提柯國王們的誠意打動了托勒密和塞琉古王國，又或許後兩者本身實力也有所下降，總之，三個王國後來一直保持相安無事的狀態。
安提柯王國之所以弱小，除了領土狹窄之外，還有一個原因，就是國王的專制權力遠不如東方王國那樣強大。與其說它是個專制王國，不如說它是加強版的聯盟。安提柯王國包括馬其頓和希臘城邦兩大部分，馬其頓自古就有國王和貴族共治的傳統，希臘城邦更不用說了，民主觀念早就根深蒂固了，所以安提柯國王們其實對基層的掌握並不是很牢固，遠沒有東方國王那樣大的權力。
安提柯王國非常弱小，一個重要的表現便是國內沒有大城市。托勒密王國有亞歷山大里亞，塞琉古王國有安條克城，而安提柯王國一個都沒有。其實這種現象很好解釋，上面提到安提柯王國由馬其頓和希臘兩部分組成。
首先來看馬其頓，這裏有肥沃的農田、森林、草場，人民豐衣足食，比較富裕;而且馬其頓盛產將軍，很多人跟着亞歷山大大帝出去打仗，建功立業受到嘉獎，帶着大批戰利品回鄉，使得馬其頓富得流油。恰恰是人民過得太好了，馬其頓纔沒有出現超級大城市，因爲大家在農村都活得很快樂、舒適，根本不想建設大城市、過城市生活，只想種田、過安逸的生活。
再來看看希臘，這裏原本有最繁華的大城市，比如雅典，伯羅奔尼撒戰爭爆發後，希臘的大城市受到毀滅性的摧殘，社會動亂不堪，富人被殺或被搶，人民紛紛舉家移民海外。受此打擊，希臘一蹶不振，城市一片蕭條。後來，亞歷山大東征，希臘纔有機會踹息，城市緩慢發展，但遠沒有達到伯羅奔尼撒戰爭之前的規模。再後來，隨着東方大城市的出現，希臘大批商人、工商業者舉家遷往這些地方，使剛有起色的希臘城市又受到打擊。此後，直到被羅馬滅掉，希臘城市再也沒有發展壯大。
因此，安提柯王國自始至終都沒有發展出像樣的大城市，這導致它虛弱貧困，無法與東方的王國相抗衡。
因爲安提柯王國沒有發展出引人注目的大城市，所以它沒有太大的亮點，繼承的是希臘的文化、科學、哲學、商業和馬其頓的農業技術。安提柯王國沒有創造出獨特的文化，最嚴重的後果就是國家缺乏凝聚力，導致它在面臨強敵時不堪一擊。
公元前239年，執政37年的安提柯一世離世，他的兒子德米特里二世、孫子安提柯三世、重孫菲利普五世相繼爲國王。菲利普五世(公元前221年—前179年在位)執政時，西方的羅馬日益強大，成爲安提柯王國的勁敵。羅馬在征服西部地中海後，開始把矛頭指向安提柯王國，後者想要聯合境內的希臘各城邦共同對抗羅馬，意外的是，各城邦拒絕合作，都處於觀望狀態。
地中海歷來盛行海盜，嚴重擾亂商業秩序，羅馬爲保證與東方諸國保持商業往來，派海軍肅清了海盜，這使希臘各城邦看清了羅馬強大的軍事實力，紛紛背叛安提柯王國，倒向羅馬。安提柯王國這才如夢初醒，深深感受到自己的孤立無援和羅馬強大的威脅。於是，趁羅馬與布匿發生戰爭，安提柯王國主動聯合布匿名將漢尼拔相約夾擊羅馬。羅馬痛恨安提柯王國的落井下石，在打敗漢尼拔後，隨即調轉兵鋒直指馬其頓。
公元前215年，雙方爆發了第一次馬其頓戰爭，打了11年，不分勝負;公元前200年，雙方爆發第二次馬其頓戰爭，歷時4年，安提柯王國慘敗，喪失對希臘各城邦的統治權，退守馬其頓;公元前189年，安條克三世(塞琉古國王)派兵援助菲利普五世，企圖擋住羅馬的鐵騎，雙方爆發了馬格尼西亞戰役，安條克三世大敗而歸，並從此與羅馬結下仇怨。公元前179年，菲利普五世離世，兒子珀修斯繼位，他企圖聯合希臘城邦和塞琉古王朝重新與羅馬對抗，但這反而激怒了暴躁的羅馬。公元前171年，羅馬和安提柯王國爆發了第三次馬其頓戰爭，安提柯王國投入3萬兵力，羅馬投入10萬兵力，結果不言自明，安提柯王國慘敗，國王珀修斯被俘，珀修斯的家族成員被屠戮殆盡，安提柯王國最終滅亡。
安提柯王國是由亞歷山大大帝的得力干將安提柯的後代所建，國勢衰微，壽命很短。王國自始至終，都在抵抗外族入侵和鎮壓內部叛亂，這嚴重削弱了王國實力。王國沿用的是希臘繁榮發達的文化技術，導致自身創造力不行，沒有特色文化，無法吸引能人異士前來爲王國效命，這使得王國從建立到滅亡，就一直衰落，從沒有鼎盛過。
