王輔臣山西大同人，原本是明朝宦官奴僕的兒子，後來硝煙四起，天下大亂，王輔臣跟隨姐夫一起參加起義農民軍。後來他又投靠在山西大同守將姜瓖麾下，跟隨姜瓖一起投靠大清。多爾袞去世，順治帝親政之後，王輔臣受到重用，此後青雲直上，步步高昇。
王輔臣原本前途無量，可惜一步錯步步錯，後來他參加吳三桂反清勢力，調轉矛頭對準清王朝。最終在圖海說服下降清，不久便畏罪自盡。
王輔臣既然依附於吳三桂麾下，幫助吳三桂一起反清，那麼說明他與吳三桂之間可能有着交情。雖然他選擇反清是有其個人主觀原因在的，但是他選擇投靠吳三桂而不是跟隨耿精忠等勢力則說明他一定是親近吳三桂的。
其實早在王輔臣崛起的初期，他就是在吳三桂麾下效力的。本來順治帝開始重用他的時候，王輔臣是跟隨在洪承疇麾下的。而且後來王輔臣因爲表現出色還受到洪承疇重用，由洪承疇親自舉薦成爲總兵官。不過也正是因爲他實在出色，所以被吳三桂看中。
當時吳三桂四處招兵買馬，對於王輔臣這樣一位悍將自然是求賢若渴的。吳三桂親自向順治帝上表奏章，請求將王輔臣調到自己麾下，順治帝同意了吳三桂的請求，於是王輔臣被授剿右鎮總兵官隸屬於吳三桂麾下，這是王輔臣和吳三桂之間關係的開始。
王輔臣後來跟隨吳三桂一起入緬清繳南明殘餘勢力，他成功活捉南明的朱由榔，此後受到吳三桂的重用。有很長一段時間，吳三桂都待王輔臣親如子侄。一直到後來發生了一件事情，兩人之間十分融洽親近的關係才暫時中斷。
有一次王輔臣出征雲南鎮雄一帶的烏撒蠻族，到一馬姓總兵軍營中聚餐。吃着飯，王輔臣突然發現自己的碗裏有一隻蒼蠅。當時那位馬姓總兵對部下十分苛責，有一些小錯都是動輒打罵，甚至一棍打死過人，人送諢號“馬一棍”。王輔臣不想伙伕因爲這點小事受到責罵，於是便悄悄的放下了碗筷並不聲張。
一同吃飯的有一位王姓總兵眼睛十分厲害，嘴巴上有沒把門，一眼就看見了王輔臣碗裏的蒼蠅，當即大叫起來。王輔臣大笑道，大家都是槍林彈雨裏闖過來的人，當初人都是吃過的，小小的蒼蠅有什麼怕的。那王姓總兵聽了不爽，當即要求王輔臣將蒼蠅吃進去看看。王輔臣無法，只能將蒼蠅混着飯一口吞了下去。
在一旁看着的吳應麟笑道：“別人與兄長賭食死蒼蠅，兄長便食之;如果與兄長賭食糞便，兄長也將食糞麼?”王輔臣聽後本就不高興，這下子是火冒三丈，當即怒道：“你自恃是平西王的子侄，敢當衆羞辱我!人家懼怕你們吳家子子孫孫，我卻不怕!且看我如何掏出你吳家子孫的腦髓!”
這話本是酒後失言，王輔臣和吳應麟第二天就和解了。不想這話最後卻又傳到了吳三桂耳中，雖然並不是大事，但是吳三桂卻也還是講王輔臣好一陣責罵。王輔臣心裏認爲，吳三桂只說自己卻不責罵吳應麟，還不是因爲吳應麟是王府之人，親疏遠近有所偏袒。所以後來王輔臣選擇了請求調離，出任平涼提督。
吳三桂雖然對王輔臣調離雲南不滿，但是到底還是欣賞王輔臣個人的。所以王輔臣離開之時，吳三桂親自相送，還贈以白銀二萬兩作爲路上的資費。
所以總的來說，王輔臣和吳三桂的關係是不錯的!但是因爲中間有吳應麟這件事情，到底是沒有深交。所以後來吳三桂在起兵反清之初，寫信勸王輔臣投奔自己，王輔臣並沒有答應!
